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【STM32+HAL】与OpenMV通信_32与openmv通信

作者：笔触狂放9 | 2024-05-15 00:44:54

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32与openmv通信

一、OpenMV  IDE

1、简单数据通信
  1. import time
  2.  
  3. from pyb import UART
  4. uart = UART(3, 115200, timeout_char=200)
  5. uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters
  6.  
  7. while True:
  8.     FH = bytearray([0xb3,0xb3])     #帧头，控制板接收数据以后判断，转化为字节传送，不能用16进制直接传
  9.     uart.write(FH)                  #写到串口
  10.     uart.write("Logan")             #写数据
  11.     FH = bytearray([0x0d,0x0a])     #结束标志,换行和回车的ascll
  12.     uart.write(FH)
  13.     time.sleep_ms(1000)             #延时

2、多字节数据通信
  1. def send_data(x,y,w,h):
  2.     global uart;
  3.     uart.write(str(x))
  4.     uart.write(bytearray([0x20]))   # 发送空格
  5.     uart.write(str(y))
  6.     uart.write(bytearray([0x20]))
  7.     uart.write(str(w))
  8.     uart.write(bytearray([0x20]))
  9.     uart.write(str(h))
  10.     uart.write(bytearray([0x20]))

3、寻找最大色块，传递中心点坐标及矩形长宽
  1. import time
  2. import sensor
  3. import math
  4. import image
  5. import ustruct
  6. from pyb import UART
  7.  
  8.  
  9. uart = UART(3, 115200, timeout_char=200)
  10. uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  # init with given parameters
  11.  
  12. threshold_index = 4                             # 0 for red, 1 for green, 2 for blue
  13. thresholds = [
  14.     (30, 100, 15, 127, 15, 127),  # generic_red_thresholds
  15.     (30, 100, -64, -8, -32, 32),  # generic_green_thresholds
  16.     (0, 30, 0, 64, -128, 0),      # generic_blue_thresholds
  17.     (82, 100, 75, -49, -22, 31),  # generic_white_thresholds
  18.     (21, 83, 32, 65, 31, 63),
  19. ]
  20.  
  21. sensor.reset()
  22. sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
  23. sensor.set_framesize(sensor.QVGA)# QVGA的中心坐标：160,120
  24. sensor.skip_frames(time=2000)    # 跳过2000毫秒的帧让相机图像在改变相机设置后稳定下来
  25. sensor.set_auto_gain(False)      # 必须关闭才能进行颜色跟踪
  26. sensor.set_auto_whitebal(False)  # 必须关闭才能进行颜色跟踪
  27. clock = time.clock()
  28.  
  29. def find_max(blobs):
  30.     max_size=0
  31.     for blob in blobs:
  32.         if blob.pixels() > max_size:
  33.             max_blob = blob
  34.             max_size = blob.pixels()
  35.     return max_blob
  36.  
  37.  
  38. def send_data(x,y,w,h):
  39.     global uart;
  40.     FH = bytearray([0xb3,0xb3])     # 帧头
  41.     uart.write(FH)                  # 写到串口
  42.  
  43.     uart.write(str(x))
  44.     uart.write(bytearray([0x20]))   # 发送空格
  45.     uart.write(str(y))
  46.     uart.write(bytearray([0x20]))
  47.     uart.write(str(w))
  48.     uart.write(bytearray([0x20]))
  49.     uart.write(str(h))
  50.  
  51.     uart.write(bytearray([0x20]))
  52.     FH = bytearray([0x0d,0x0a])     # 帧尾,换行和回车的ascll
  53.     uart.write(FH)
  54.  
  55.  
  56.  
  57. while True:
  58.     clock.tick()
  59.     img = sensor.snapshot()
  60.     blobs = img.find_blobs([thresholds[threshold_index]])
  61.  
  62.     #如果找到了目标颜色
  63.     if blobs:
  64.         max_blob = find_max(blobs)
  65.         cx=max_blob[5]
  66.         cy=max_blob[6]
  67.         cw=max_blob[2]
  68.         ch=max_blob[3]
  69.  
  70.         # 这些值取决于max_blob不是圆形的，否则它们将不稳定.
  71.         # 检查max_blob是否显著偏离圆形
  72.         if max_blob.elongation() > 0.5:
  73.             img.draw_edges(max_blob.min_corners(), color=(255, 0, 0))
  74.             img.draw_line(max_blob.major_axis_line(), color=(0, 255, 0))
  75.             img.draw_line(max_blob.minor_axis_line(), color=(0, 0, 255))
  76.  
  77.         # 这些值始终是稳定的。
  78.         # img.draw_rectangle(max_blob.rect())
  79.         img.draw_rectangle(160,120,35,35)
  80.         img.draw_cross(cx, cy)
  81.  
  82.         # 注意-max_blob旋转仅限于0-180。
  83.         img.draw_keypoints(
  84.             [(cx, cy, int(math.degrees(max_blob.rotation())))], size=20
  85.         )
  86.  
  87.         send_data(cx,cy,cw,ch)      # 发送数据
  88.  
  89.         print(cx,cy,cw,ch)
  90.         print(clock.fps())
  91.

二、Keil

1、初始化
  1. #include "string.h"
  2. #include "stdio.h"
  3. #include "stdlib.h"
  4.  
  5. #define RXBUFFERSIZE  256
  6.  
  7. char RxBuffer[RXBUFFERSIZE],rx_buf[RXBUFFERSIZE];
  8. uint8_t aRxBuffer;
  9. uint8_t Uart1_Rx_Cnt = 0;
  10. int flag=0;
  11.  
  12. printf("Hello World!\r\n");
  13. HAL_Delay(200);
  14. HAL_UART_Receive_IT(&huart2, (uint8_t *)&aRxBuffer, 1);
  15.  
  16.  
  17. int fputc(int ch, FILE *f)
  18. {
  19.     HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
  20. 	HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
  21.     return ch;
  22. }
  23.  
  24. int fgetc(FILE *f)
  25. {
  26.     uint8_t ch = 0;
  27.     HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0xffff);
  28. 	HAL_UART_Receive(&huart2, &ch, 1, 0xffff);
  29.     return ch;
  30. }

2、串口回调
  1. void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
  2. {
  3.     UNUSED(huart);
  4. 	if(huart==&huart2){
  5. 		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,LED_Pin);		//有数据则翻转LED灯
  6.  
  7. 		RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt] = aRxBuffer;
  8. 		Uart1_Rx_Cnt++;
  9. 		if((RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-1] == 0xb3)&&(RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-2] == 0xb3)) flag=1;		 //帧头判定
  10. 		else if((RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-2] == 0x0d)&&(RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-1] == 0x0a)) flag=2;  //帧尾判定
  11. 		else flag=0;
  12.  
  13. 		switch (flag)
  14.         {
  15.         	case 1:
  16. 				Uart1_Rx_Cnt = 0;
  17. 				memset(RxBuffer,0x00,sizeof(RxBuffer));
  18.         		break;
  19.         	case 2:
  20. 				RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-1] = '\0';
  21. 				RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-2] = '\0';
  22. 				strcpy(rx_buf,RxBuffer);
  23. 				printf("%s\r\n",rx_buf);
  24. 				while(HAL_UART_GetState(&huart2) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX);
  25. 				Uart1_Rx_Cnt = 0;
  26. 				memset(RxBuffer,0x00,sizeof(RxBuffer));
  27.         		break;
  28. 			default:break;
  29.         }
  30. 	HAL_UART_Receive_IT(&huart2, (uint8_t *)&aRxBuffer, 1);
  31. 	}
  32. }

三、CUBEMX

1、开启串口

USART1：STM32与电脑通信

USART2：STM32与OPENMV通信

2、中断

四、接线图

五、巨人之肩

STM32与openmv通信（HAL库）

Openmv 与 Stm32f407通信

OpenMV与STM32之间的通信（附源码）

六、DMA传输版本

1、main.c

  1. #include "stdio.h"
  2. #include "string.h"
  3. #include "stdlib.h"
  4.  
  5. #define RXBUFFERSIZE  256
  6.  
  7. volatile uint8_t recv_end_flag = 0; //接收结束标志位
  8. uint8_t RxBuffer2[RXBUFFERSIZE],rx_buf2[RXBUFFERSIZE];
  9.  
  10.  
  11. 	HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1,(uint8_t *)"Hello\r\n",sizeof("Hello\r\n"));
  12. 	HAL_Delay(200);
  13.  
  14. 	__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart2, UART_IT_IDLE);
  15. 	HAL_UART_Receive_DMA(&huart2,RxBuffer2,sizeof(RxBuffer2));

2、stm32f4xx_hal.c

  1. extern volatile uint8_t recv_end_flag; //接收结束标志位
  2. extern uint8_t RxBuffer2[RXBUFFERSIZE],rx_buf2[RXBUFFERSIZE];
  3.  
  4. int cx=0,cy=0;
  5.  
  6. void USART2_IRQHandler(void)
  7. {
  8.   /* USER CODE BEGIN USART2_IRQn 0 */
  9.  
  10.   /* USER CODE END USART2_IRQn 0 */
  11.   HAL_UART_IRQHandler(&huart2);
  12.   /* USER CODE BEGIN USART2_IRQn 1 */
  13. 	uint8_t tmp_flag =__HAL_UART_GET_FLAG(&huart2,UART_FLAG_IDLE); 	//获取IDLE标志位
  14. 	if((tmp_flag != RESET))											//通过标志位判断接收是否结束
  15. 	{
  16. 		recv_end_flag = 1; 											//置1表明接收结束
  17. 		__HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart2);							//清除标志位
  18. 		HAL_UART_DMAStop(&huart2);
  19.  
  20. 		strcpy((char *)rx_buf2,(char *)RxBuffer2);
  21. 		int st=0,cnt_blank=0;
  22. 		for(int i=0;rx_buf2[i];i++){
  23. 			if(rx_buf2[i]==' ') {
  24. 				cnt_blank++;
  25. 				int temp=0;
  26. 				for(int j=st;j<i;j++) temp=temp*10+(rx_buf2[j]-'0');
  27. 				switch (cnt_blank)
  28. 				{
  29. 					case 1:cx=temp;st=i+1;break;
  30. 					case 2:cy=temp;break;
  31. 					default:break;
  32. 				}
  33. 			}
  34. 		}
  35. 		printf("%d  %d\r\n",cx,cy);
  36. 		HAL_UART_Receive_DMA(&huart2,RxBuffer2,sizeof(RxBuffer2));		//开启DMA接收，方便下一次接收数据
  37. 	}
  38.   /* USER CODE END USART2_IRQn 1 */
  39. }

详见【STM32+HAL】DMA应用

源码【STM32+HAL】DMA应用NO.2

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