ps卸载工具_PDPS仿真教程 PS基础篇 第20节 atc爪手安装与卸载

快换类型的工具应用很多，在项目中一台机器人可能既要进行取放工作，还要进行焊接工作，需要在焊枪和爪手直接切换，在PS软件中我们将使用Mount和UnMount指令来实现工具的自动安装与卸载，下面进行详细操作步骤讲解：

1、在进行安装之前，我们需要在atc和爪手上分别创建base坐标和tcp坐标，创建过程请参见前面的章节，这里不再赘述。下面先将Atc安装到机器人第六轴法兰，选择atc打开重定位对话框，然后选择atc的atc_base坐标和机器人的TCPF坐标，点击应用后快换盘atc将被安装到机器人6轴法兰上。完成以上操作后再将atc附加到机器人第六轴k7上面，如下图所示；

2、新建机器人通用程序，输入名称爪手安装与卸载，然后选择对应的机器人，工具一项不选择，点击确定完成新建。将此操作添加到路径编辑器对话框中，将机器人当前位置(原点位置)添加3个点，其中两个点作为Home点，另一个点via13利用重定位命令将其移动到爪手base坐标位置，如下图所示；

3、移动完成后将via13复制一个，然后重新命名为pick和place，即爪手的安装与卸载位置，如下图所示；

4、路径编辑器对话框中选择pick点，然后点击鼠标右键打开示教器对话框，添加爪手安装指令；

5、爪手安装指令：在示教器对话框中，点击右下角的添加，展开命令栏选择Mount安装工具，弹出Mount对话框，选择爪手和爪手Tcp，即爪手安装后tcp位置变为爪手的tcp，点击确定；

6、选择place点，重复上述步骤，点击右下角的添加，展开命令栏选择UnMount卸载工具，弹出UnMount对话框，选择爪手和机器人Tcp，即爪手卸载后tcp位置变为机器人的tcp，点击确定；

7、将机器人跳转到pick点，然后将机器人沿Z向抬高一定距离，在pick点前插入此过度点p1，点击鼠标右键打开示教器对话框将Home点和P1点的工具坐标Tool Frame全部改为机器人的tool坐标；

8、将机器人跳转到pick点，然后在pick点后插入一个过度点p2，此时p2点在机器人tcp位置，打开示教器对话框将P2的工具坐标Tool Frame改为爪手的Gr_tcp；

9、选择p2点，利用重定位功能将p2点移动到爪手tcp位置，然后通过放置操控命令将p2点沿z向移动-500(即将爪手抬高500)；

10、选择place点，点击鼠标右键打开示教器对话框将工具坐标Tool Frame改为爪手的工具坐标Gr_tcp，然后将机器人跳转到pick点，利用重定位功能将place点移动到爪手tcp位置，复制p1点到place后面，完成后如下图。机器人的动作流程为：机器人从Home出发到达Pick点装载工具，然后将工具抬高500到p2点，最后到place点卸载工具，回到Home点位置；

11、需设置每个点的工具坐标，Home、p1点的工具坐标为机器人工具坐标，p2、pick和place点的工具坐标为爪手工具坐标。即爪手安装到机器人之后，所有的点工具坐标切换为爪手工具坐标，未安装之前或者卸载后为机器人工具坐标。

以上就是PS中快换工具的使用操作步骤。

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PDPS仿真教程 PS基础篇 第17节 机器人搬运工件

PDPS仿真教程 PS基础篇 第18节 机器人走行轴的使用

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