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要控制车辆的运动,首先要对车辆的运动建立数字化模型,模型建立的越准确,对车辆运动的描述越准确,对车辆的跟踪控制的效果就越好。除了真实反映车辆特性外,建立的模型也应该尽可能的简单易用。自行车模型(Bicycle Model)是一种常见的车辆运动学模型。
自行车模型(Bicycle Model)的建立基于如下假设:
1)不考虑车辆在垂直方向(Z轴方向)的运动,即假设车辆的运动是一个二维平面上的运动。
2) 假设车辆左右侧轮胎在任意时刻都拥有相同的转向角度和转速;这样车辆的左右两个轮胎的运动可以合并为一个轮胎来描述。
3)假设车辆行驶速度变化缓慢,忽略前后轴载荷的转移。
4) 假设车身和悬架系统都是刚性系统。(不会发生变形,同一根杆上的速度是一致的)
5)假设车辆的运动和转向是由前轮驱动(front−wheel−only)的。
本节课主要涉及的内容是物理学及数学的基础推导知识,课程不难,具体推导过程略。看图应该就知道大致的意思了。
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