【ros】vscode 断点调试 ROSnode

scode打开界面 最好是package的源文件下，.vscode中创建launch.json

复制以下内容

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        
        {
            "name": "ROS: Attach",
            "type": "ros",
            "request": "attach"
        }

    ]
}
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同时安装一下巨硬官方ros插件，

从debug中可以选择ros attach选项，查找对应node ，即可开始调试。期间会询问一次管理员权限，用y后输入密码即可

但有一个问题，请教：ros断点时候bag回继续播放，所以理论上只能打一次msg播放的断点？如何实现像matlab sfunction 时间序列一样的方法回灌挂载断点调试