rimworld简单机器人mod_机器人轨迹生成的几种方法

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最近，有一个好友问我，能不能在ABB机器人上实现写字，画画，雕刻等功能，实际上当然是可以的，其实放在任何机器人上都可以实现，只是实现的过程比较复杂。每个机器人厂家控制系统都独具一格，加上常见的应用不需要非常复杂的轨迹功能，所以大部分调试人员可能不会接触太深，以下文章就来解析机器人轨迹运行程序的那些实现方法。

工业机器人轨迹生成的三种方法：

1，通过示教编程器进行手动编程示教

2，使用专用，通用离线编程软件进行离线编程

3，通过其他第三方切片软件生成点坐标数据，二次开发输出对应机器人语言数据

那么这三种方法分别有什么特点，小编分别来进行分析

1.示教编程方法：

最常见的编程方法，手动示教，做点焊调试和打磨的朋友应该深有体会，能把示教器捏到手抽筋。。。

优点：简单，易懂，刚学习的人通过短时间的摸索也能够快速上手，示教轨迹

缺点：那种对精度要求比较高，比如切割，雕刻，手摇几乎不可能做出来轨迹，就算能做出来耗费的时间是难以想象的。

2.离线编程：

机器人厂家都开发了自主的离线编程软件，比如Robotstudio，Robotguide，Simpor，Motosim EG-Vrc，以上软件均是自主品牌软件，只支持自主品牌机器人，不能用来离线编程第三方品牌设备。因此，某些工业软件巨头就推出了很多通用仿真软件，如PDPS，RobotCAD，Robotmaster，DELMIA，SprutCAM等。以上仿真软件均可以私信小编，获取下载链接，部分软件还有学习资料等你来获取。为什么通用性仿真软件能够支持市面上所有主流机器人品牌呢？主要是因为其软件集成了机器人厂家控制器插件，说直白点，也就是语言解释器，它能够最终把生成的数据编译成对应机器人品牌的语言格式，这样加载到机器人控制器中就能够使用了。

机器人编程语言：

通过离线编程生成的轨迹字母大小写，数字

优点：集成非常多的捕捉，轨迹生成，离线程序导出等功能，节省时间，通过2D,3D生成的轨迹基本比较准确，可靠，提前可以判断可达性，干涉等情况。

缺点：比较适用于产品位置相对固定，不适合那种随机排版并且需要急速生成轨迹的应用，比如一般展示项目，拍人像照片后，机器人立刻开始画画。

3.二开生成

通过第2种方法中的通用仿真软件生成机器人轨迹程序一样，2次开发生成相对于来说起点比较高，主要是因为你需要熟练掌握一门高级编程语言，如Java，C或者Python等。其实原理也比较简单，就是通过第三方切片软件，首先将2D，3D图纸或者模型加载到切片软件中，生成G代码或者点云数据，然后通过2次开发的小软件(语言解释器)将数据进行分析，拆解成工业机器人的语言格式(如上图)。因为所有机器人的轨迹控制原理都是基于笛卡尔坐标系来的，只不过就是坐标数据的格式不同。

c#语言开发界面，连接控制器

如ABB机器人坐标数据格式：

CONST robtarget ForCNC4_Pick3:=[[-83,120,27.5],[0,0,0,1],[-2,-2,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];MoveL ForCNC4_Pick3,v5000,fine,Gripper3\WObj:=wobj_CNC4;

如果能够生成以上的数据格式，并且后缀为.mod格式，就可以导入到ABB机器人中使用

优点：软件脚本开发好之后，只需要几步操作就可以生产机器人轨迹数据，时间短

缺点：成本高，开发时间长。

通过以上的分析，读者们应该对机器人轨迹生成的方法有了认知，还有很多知识点包括小编也没用触及，如ABB机器有很丰富的二开插件，通过PCSDK等套件工具，可以实现很多丰富的功能，学海无涯，回头是岸。。。我是骗你的。

前路漫漫，

        愿大家共同进步！

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