devbox
花生_TL007
这个屌丝很懒，什么也没留下！
关注作者
热门标签
热门文章
当前位置:   article > 正文

STM32PWM调速小车速度（全网最强）_stm32小车两边速度不一样

作者：花生_TL007 | 2024-04-28 07:18:59

赞

踩

stm32小车两边速度不一样

各位网友我又来了哈！！！最近7天都在玩stm32驱动小车，但是关于PWM调速这一块真的是有点难住我了，差点就放弃了。哈哈哈哈........今天先来分享一波，后面再聊故事吧！

用是stm32PWM调速首先要了解它的工作原理，简要概述就是：在stm32的GPIO口输出一个可以任意改变的电压信号，那么由于电压的值不同，电机的旋转方向和转速就会不同，即小车就可以做出加速减速，左转右转，前进后退的动作了。我是通过L298N模块来驱动电机的，下面我会通过图片和代码的形式来展示我的作品。温馨提示：不适合大佬观看！

一、对L298N的简单描述（图片来自百度）

如图，该模块可以驱动AB两个直流电机（采用并联可以驱动好几个）12V输入口可接外部电源提供动力，最重要就是右下方的那6个排针了。如图从左往右依次为：ENA,IN1,IN2,IN3,IN4,ENB。调速时要拔除ENA,ENB上的跳线帽，为了简便期间，我这里只论述电机A。电机B同理，和A一模一样。

对电机A来说，会用到3个排针：ENA,IN1,IN2。IN1,IN2分别接电机A的两个线（随便接就行），ENA就是用来给电机输入PWM信号的，也就是用来接收stm32输出的PWM信号的。那事情聊到这里就简单了。接下来就是配置stm32的GPIO口，让一个GPIO口输出PWM信号了。

二、PWM信号的输出（以时钟TIM2为例）

首先要说明的是：stm32的时钟通道的引脚是官方确定好的，一般情况下不能更改（二般情况下用“重映射”知识来更改），这里给大家提供图片一张（来自B站江科大自化协）

由大佬总结的图可知：对于TIM2时钟来说，它的通道1,2,3,4分别对应PA0,PA1,PA2,PA3。也就是说，我们只能选择这四种对应引脚进行设置。下面我以TIM2的通道1为例（再次提醒：TIM2的通道1对应PA0引脚）

1、封装一个PWM初始化的函数

2、在函数里面打开时钟

3、在函数里面配置GPIO PA0

4、在函数里面配置时基单元

5、在函数里面配置输出比较单元

详见代码

  1.  
  2. void PWM_TIM2_Init(void)/*配置TIM用来输出PWM波形时，要参考使用手册，因为它的GPIO口是官方确定的*/
  3. {
  4.     /*打开TIM和GPIO的时钟*/
  5.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);    
  6.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  7.     /*配置GPIO的输出模式、GPIO口、频率*/    
  8.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  9.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;/*复用推挽输出*/
  10.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
  11.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  12.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);/*GPIO初始化*/
  13.     /**/
  14.     TIM_InternalClockConfig(TIM2);
  15.     /*这里通过ARR,PSC,CCR的值来计算计时频率和占空比的值*/
  16.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  17.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  18.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  19.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;    //ARR
  20.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;    //PSC
  21.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;/*确定占空比*/
  22.     TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
  23.     /*这里配置输出比较单元*/
  24.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  25.     TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
  26.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  27.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  28.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  29.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;    //CCR的值
  30.     /*输出PWM波形的GPIO口的初始化*/
  31.     TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);    /*非常重要且容易忘记，配置好PWM的gpio口后一定要记得初始化*/
  32.     /*使能TIM2*/
  33.     TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
  34. }

为了方便起见，在这个函数的下面再封装一个函数（是用来自己改变占空比的）

  1.  
  2. /*封装TIM的通道的调用函数，不封装也可以，看自己情况*/
  3. void PWM_TIM2_SetCompare1(uint16_t Compare)    //TIM2 的通道1
  4. {
  5.     TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);/*很重要，改变占空比参数就靠这个函数*/
  6. }

以上的这两个函数，都是放在.c文件里的，你可以自己在建一个.h文件来声明一下这两个函数

如图

  1.  
  2. #ifndef _PWM_H
  3. #define _PWM_H
  4.  
  5. void PWM_TIM2_Init(void);
  6. void PWM_TIM2_SetCompare1(uint16_t Compare);
  7.  
  8. #endif

聊到这里，PWM初始化就完成了，代码注释里面也有比较详细的解释。

最后就可以调用void PWM_TIM2_SetCompare1(uint16_t Compare)这个函数，自更改参数来改变速度的方向了。以下是我的小车动作函数的封装（里面有TIM3，因为我使用了两个时钟）

下面这个是PWM.c

  1.  
  2. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  3. #include "PWM.h"  
  4.  
  5. void PWM_TIM2_Init(void)/*配置TIM用来输出PWM波形时，要参考使用手册，因为它的GPIO口是官方确定的*/
  6. {
  7.     /*打开TIM和GPIO的时钟*/
  8.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);    
  9.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  10.     /*配置GPIO的输出模式、GPIO口、频率*/    
  11.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  12.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;/*复用推挽输出*/
  13.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
  14.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  15.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);/*GPIO初始化*/
  16.     /**/
  17.     TIM_InternalClockConfig(TIM2);
  18.     /*这里通过ARR,PSC,CCR的值来计算计时频率和占空比的值*/
  19.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  20.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  21.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  22.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;    //ARR
  23.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;    //PSC
  24.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;/*确定占空比*/
  25.     TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
  26.     /*这里配置输出比较单元*/
  27.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  28.     TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
  29.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  30.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  31.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  32.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;    //CCR的值
  33.     /*输出PWM波形的GPIO口的初始化*/
  34.     TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);    /*非常重要且容易忘记，配置好PWM的gpio口后一定要记得初始化*/
  35.     /*使能TIM2*/
  36.     TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
  37. }
  38.  
  39. void PWM_TIM3_Init(void)/*这个是TIM3的配置，和上面的说明一样*/
  40. {
  41.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);    
  42.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  43.         
  44.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  45.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  46.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
  47.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  48.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  49.     
  50.     TIM_InternalClockConfig(TIM3);
  51.     
  52.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  53.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  54.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  55.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;    //ARR
  56.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;    //PSC
  57.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
  58.     TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
  59.     
  60.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  61.     TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
  62.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  63.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  64.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  65.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;    //CCR的值
  66.     
  67.     TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
  68.     
  69.     TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
  70. }
  71. /*封装TIM的通道的调用函数，不封装也可以，看自己情况*/
  72. void PWM_TIM2_SetCompare1(uint16_t Compare)    //TIM2 的通道1
  73. {
  74.     TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);/*很重要，改变占空比参数就靠这个函数*/
  75. }
  76.  
  77. void PWM_TIM3_SetCompare1(uint16_t Compare)    //TIM3 的通道1
  78. {
  79.     TIM_SetCompare1(TIM3,Compare);
  80. }

下面这个是PWM.h

  1.  
  2. #ifndef _PWM_H
  3. #define _PWM_H
  4.  
  5. void PWM_TIM2_Init(void);
  6. void PWM_TIM3_Init(void);
  7. void PWM_TIM2_SetCompare1(uint16_t Compare);
  8. void PWM_TIM3_SetCompare1(uint16_t Compare);
  9.  
  10. #endif

下面这个是Motor.c

  1.  
  2. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  3. #include "Motor.h"
  4. #include "PWM.h"
  5.  
  6.  
  7. void Motor_R_Init(void)
  8. {
  9.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  10.     
  11.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  12.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  13.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
  14.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  15.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  16.     
  17.     PWM_TIM2_Init();
  18. }
  19.  
  20. void Motor_L_Init(void)
  21. {
  22.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  23.     
  24.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  25.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  26.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
  27.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  28.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  29.     
  30.     PWM_TIM3_Init();
  31. }
  32.  
  33. void Motor_R_SetSpeed(int8_t Speed)
  34. {
  35.     if(Speed>=0)
  36.     {
  37.         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
  38.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  39.         PWM_TIM2_SetCompare1(Speed);
  40.     }
  41.     else
  42.     {
  43.         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  44.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
  45.         PWM_TIM2_SetCompare1(-Speed);
  46.     }
  47. }
  48. void Motor_l_SetSpeed(int8_t Speed)
  49. {
  50.     if(Speed>=0)
  51.     {
  52.         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
  53.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
  54.         PWM_TIM3_SetCompare1(Speed);
  55.     }
  56.     else
  57.     {
  58.         GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
  59.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
  60.         PWM_TIM3_SetCompare1(-Speed);
  61.     }
  62. }

下面这个是Motor.h

  1.  
  2. #ifndef _Motor_H
  3. #define _Motor_H
  4.  
  5. void Motor_R_Init(void);
  6. void Motor_L_Init(void);
  7. void Motor_R_SetSpeed(int8_t Speed);
  8. void Motor_l_SetSpeed(int8_t Speed);
  9.  
  10. #endif

下面这个是Car.c

  1.  
  2. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  3. #include "Car.h"
  4. #include "Motor.h"
  5.  
  6. void Car_Forword(uint8_t Speed)
  7. {
  8.     Motor_R_SetSpeed(Speed);
  9.     Motor_l_SetSpeed(Speed);
  10. }
  11.  
  12. void Car_Back(uint8_t Speed)
  13. {
  14.     Motor_R_SetSpeed(-Speed);
  15.     Motor_l_SetSpeed(-Speed);
  16. }
  17.  
  18. void Car_Left(uint8_t Speed)
  19. {
  20.     Motor_R_SetSpeed(Speed);
  21.     Motor_l_SetSpeed(-Speed);
  22. }
  23.  
  24. void Car_Right(uint8_t Speed)
  25. {
  26.     Motor_R_SetSpeed(-Speed);
  27.     Motor_l_SetSpeed(Speed);
  28. }
  29.  
  30. void Car_Stop(void)
  31. {
  32.     Motor_R_SetSpeed(0);
  33.     Motor_l_SetSpeed(0);
  34. }

最后这个是Car.h

  1.  
  2. #ifndef _Car_H
  3. #define _Car_H
  4.  
  5. void Car_Forword(uint8_t Speed);
  6. void Car_Back(uint8_t Speed);
  7. void Car_Left(uint8_t Speed);
  8. void Car_Right(uint8_t Speed);
  9. void Car_Stop(void);
  10.  
  11.  
  12. #endif

代码部分结束了，这里得反思一下我自己，最近7天一直看这个PWM调速的视频，花这么长的时间是因为我的理论部分不扎实，总想自己调试出来，结果自己一顿乱操作，搞得自己也非常烦，当自己静下心来去查资料学习了理论知识后，清楚了思路，一个个看似压得我喘不过气的问题都是不足一提的小问题，今后的学习中，一定要注重理论知识的积累，再加实践！

现在是2022年12月31日19:11 ，祝大家跨年快乐哦，也感谢B站“江科大自化协”的教学视频。

我去玩狼人杀去了！！！！

声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/花生_TL007/article/detail/501018
推荐阅读
相关标签

Copyright © 2003-2013 www.wpsshop.cn 版权所有，并保留所有权利。

  

闽ICP备14008679号