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本教程介绍如何使用机器人和各种障碍物设置场景,这些障碍物可与规划算法结合使用以创建无碰撞路径。它需要机器人的正确运动学和几何形状描述,如相应教程中所述。
该场景将模拟一个简单的拾取和放置任务,机器人已经就位以抓取物体。规划人员必须找到一条通往目标位置的无碰撞路径来放置该对象。
场景描述的一个必要元素是对机器人及其环境中障碍物的几何描述。由于机器人模型可以在不同场景之间重复使用,因此只需要对障碍物及其相对于机器人基础的位置进行建模。
在我们的教程中,所选机器人是具有六个自由度的常见工业机械手。环境使用一组基本形状(如框和圆柱体)建模,可以使用文本编辑器对其进行编辑以进行进一步试验。
如创建机器人模型的教程中所述,场景由 VRML 文件和匹配的场景描述 XML 文件描述。借助
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