Apollo6.0安装文档教程——环境搭建、安装、编译、测试_阿波罗环境搭建

一 、环境搭建

Apollo安装的前提：

1） Ubuntu 18.04
Ubuntu18.04的安装可参见安装教程

2） NVIDIA 显卡驱动
这个相对简单一些，网上也有很多教程，可参考如下代码：

sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-460
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接着再执行语句：

nvidia-smi
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如果正确安装后会出现显卡相关内容的界面

NOTE：

1）首先Apollo不支持3080显卡，太高级了，至少Apollo6.0不支持

2）如果是虚拟机，因为虚拟机无法虚拟NVIDIA显卡，所以此此步骤务必跳过，否则将导致后续启动 Apollo 开发容器失败。
3）安装NVIDIA显卡驱动需要先禁用nouveau驱动
在终端执行：

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
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在打开的文件末尾添加如下内容后保存再重启系统：

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
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重启系统后在终端输入：

lsmod | grep nouveau
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没有任何输出即表示禁用成功。

3）Docker 引擎（此步骤可在Apollo安装步骤中完成——3.1）
4）安装 NVIDIA 容器工具（此步骤可在Apollo安装步骤中完成——3.2）
以上均已配置完毕。

二 、下载源码

Apollo下载地址

可在箭头所示的mater下拉框中选择相应版本

三 、安装

3.1 安装docker

进入到下载好的apollo-6.0/docker/setup_host路径下，执行：

sudo bash install_docker.sh
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Docker安装完成后，重启电脑：

sudo reboot
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重启后：

docker --version
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如图即为安装成功。

3.2 NVIDIA 容器工具

另外，因为容器是一个独立于系统的另一个环境，为了能够在Docker中也能够使用GPU资源，我们还需要安装nvidia-docker。

wget -P /tmp https://github.com/NVIDIA/nvidia-docker/releases/download/v1.0.1/nvidia-docker_1.0.1-1_amd64.deb
sudo dpkg -i /tmp/nvidia-docker*.deb && rm /tmp/nvidia-docker*.deb
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验证是否安装成功：

nvidia-docker run --rm nvidia/cuda:9.0-devel nvidia-smi
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博主另外提供安装方式供参考：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
   && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - \
   && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
sudo systemctl restart docker
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选择其一就好啦。

3.3 创建Apollo container

cd apollo
：bash docker/scripts/dev_start.sh
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此过程此过程需要下载很多image，耗时较长，成功后会显示“[OK], Enjoy!”

3.4 进入container

sudo bash docker/scripts/dev_into.sh
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3.5 编译Apollo

进入container之后，编译Apollo，分为两种情况有GPU和无GPU：
1）有GPU

bash apollo.sh build_opt_gpu
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2）无GPU

sudo bash apollo.sh build_cpu
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此过程耗时较长，编译过程中可能会出现一些warning，如：warning: ‘DimsNCHW’ is deprecated，不用担心，不影响后续过程的使用。
成功时会提醒：Done building apollo. Enjoy!

3.6 启动Dreamview

bash scripts/bootstrap.sh
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若出现permission denied，属于权限问题，利用chmod授权：

sudo chmod +x scripts/bootstrap.sh
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若还无法执行，

sudo chmod +x scripts/ -R
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Scripts目录下全部授权。
执行成功后显示：

Dreamview is running at http://localhost:8888
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3.7 Dreamview查看

打开Chrome或者FireFox浏览器，在地址栏输入http://localhost:8888即可访问Apollo Dreamview，如下图所示：

3.8 测试

3.8.1 下载测试文件

cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record
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等待时间会略长。

3.8.2 运行测试数据：

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop
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选项 --loop用于设置循环回放模式.
停止container：
退出容器： exit
或者在宿主机中执行：
使用docker stop $(docker ps -aq)停止docker的所有容器
或者使用docker stop apollo_xxxxx停止某个apollo容器

四、运行笔记记录

4.1 重新启动进入Apollo docker

切换进入APOLLO目录

bash docker/scripts/dev_start.sh
 
bash docker/scripts/dev_into.sh
 
bash apollo.sh build_opt_gpu

bash scripts/bootstrap.sh
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