Franka Emika Panda连接真实机械臂（一）_franka panda机械臂仿真

需要的配置

1.一台安装了ubuntu 16.04 系统的笔记本电脑
2.Franka Emika Panda 机械臂
3.Franka Emika Panda 机械臂环境配置
机械臂环境配置请看上一篇博客：Franka Emika Panda 机械臂环境配置

如果这些都准备好了，那就进行下一步吧！
机械臂的环境是配置好了，但是我们怎么能在rviz里看到franka机械臂的模型呢？

franka仿真

panda_moveit_config下载及编译

在配置好环境之后，是不是能够在rviz规划机械臂呢？
尝试在终端输入命令:roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true
在看到tab键能够补全panda_moveit_config时，还是挺高兴的，没想到报出了很多错误。
经过一番研究，这里的panda_moveit_config是在/opt/ros/kinetic/share/panda_moveit_config 路径下的包，可能是之前下载机器人模型的遗留。
后来找了教程来看，决定在home目录重新编译moveit的包。
首先，先把ros软件包更新一下。

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
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因为之前已经安装了catkin和moveit，这里就不需要再装了。如果没有安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-kinetic-moveit
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回到home目录

mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git
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这里git clone 可能会失败，建议换个好一点的网络，多git clone几次。

配置环境，设置自动source。

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic
cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin build
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
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在rodep的时候出现了Cannot locate rosdep definition for [moveit_visual_tools]
只需要sudo apt install ros-kinetic-moveit-visual-tools(缺什么安装什么)

rviz机械臂仿真

终于来到这一步了。启动rviz,让我们看看机械臂吧。

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true
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但是，万万没想到，rviz里啥也没有。

点击Add,从moveit_ros_visualization文件夹中，选择"Motion Planning“作为显示类型。按"Ok”。如图所示：


这里，我们发现规划轨迹的球呢？
所以还需要设置一下：
Global Option 里的Fixed Frame设置为/panda_link0；
Motion Planning里的Robot Description设置为robot_description；
Motion Planning里的Planning Scene Topic设置为/planning_scene；
Planning Request里的Planning Group设置为panda_arm；
Planned Path里的Trajectory Topic设置为/move_group/display_planned_path；

这个时候，你就可以尽情拖动你的机械臂了!

如果你还想进一步设置的话，可以在Planned Path、Scene Robot 、Planning Request中设置碰撞显示等，这里就不赘述了。

配置静态IP

没有想到写了那么久才写到正文，真是令人头大。
要连接真实机器人，首先当然得配置好电脑得静态ip，当然一根优秀的网线也必不可少。
首先，编辑连接。

打开之后，点击有线连接，点击编辑，选择IPv4设置。接下来的设置和截图一样就行了。

因为机器人的ip是172.16.0.2,此处笔记本的ip设置为172.16.0.1即可。设置完了，别忘记点保存。
设置静态ip需要重启电脑，打开终端，输入reboot。重启电脑，打开终端，输入ifconfig,查看电脑ip是否已经更改为172.16.0.1。

连接机器人

franka机器人底座和控制柜都可以插网线，但是为了安全起见，还是要插在控制柜上。
插上电源，给机器人供电，打开控制柜的电源，机器人底座黄灯闪烁。这里因为之前做实验的时候没有拍照，就不附图了，大家可以在网上找一下图片，比如显扬科技的文章。
开始实验之前，别忘了把外部激活设备拿在手里，实验重要，安全更重要啊！

好了，闲话也不多说了。
打开火狐浏览器，网址上输入172.16.0.2，进入Desk界面，对机械臂解锁。这个时候底座的灯会变成蓝色。
打开终端，ping 172.16.0.2，能够通讯，说明笔记本已经和机械臂连接上了。
libfranka/build/examples里有一些编译好的示例，大家可以多多尝试一下。
这里作者君又发现了一个问题，那就是git clone 下载的franka_ros似乎不是kinetic版。作者不得不重新下载了kinetic版本的franka_ros并重新编译。这里还要提醒一下，编译完后，一定要在终端source一下，不然很可能像作者君一样，tab键只能补全franka_description。
先进入libfranka/build/examples，

./communication_test 172.16.0.2
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这里是测试机器人与笔记本的数据传输情况，这里10000个数据作者君能接受9917个，还算不错。
这里更改了一下demo.launch的代码，在终端运行:

roslaunch panda_moveit_config demo.launch robot_ip:=172.16.0.2
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可是，模型虽然可以plan和execute，但是机械臂并没有发生相应运动。所以还需要进一步的学习。
这里提供一个网友的控制机械臂的命令：

roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false
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这里提供传送门：【ROS】ROS驱动UR和FRANKA机器人