STM32F103控制舵机(1)_stm32f103 pid舵机

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GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;//配置GPIO引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO速率
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//配置GPIO为复用推挽输出
GPIO\_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//GPIO初始化函数

TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period=9999;//设置自动重装载的周期值，计算方法多了
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler=143;//设置预分频系数
TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision=0;//设置时钟分割，0同TIM\_CKD\_DIV1
TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
TIM\_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStruct);//定时器初始化函数

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性高
//多舵机，怎么控制，当然是同一个定时器下的4个通道了，所以，下面的8句就很重要。
TIM\_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道1
TIM\_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道2
TIM\_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道3
TIM\_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//比较输出初始化函数，通道4

TIM\_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable); //输出比较1预装载寄存器使能
TIM\_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较2预装载寄存器使能
TIM\_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较3预装载寄存器使能
TIM\_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//输出比较4预装载寄存器使能

TIM\_Cmd(TIM4,ENABLE);//TIM4使能，忘了就前功尽弃了
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}

头文件



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#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H

#include “stm32f10x.h”
#include “stm32f10x_rcc.h”
#include “stm32f10x_tim.h”

void Servo_PWM_Init(void);

#endif

最后，最关键的来了，如何使用呢？当然是一句函数了。修改定时器下某一个通道的函数，TIM\_SetCompare1(TIM4, 500); 注意：修改哪一个通道的占空比，就要把那个数字1修改为几。  
 main函数中调用



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int main()
{
/*初始化此处省略*/
while(1)
{
TIM_SetCompare1(TIM4,400);//时间到关闭
delay_ms(500);//此处就看你舵机性能了，连续动作时，如果能反应过来，就不用加延时了，自己实践找规律吧。
TIM_SetCompare1(TIM4,1000);//时间到关闭
delay_ms(500);
//其它舵机也是一样的，TIM_SetCompareX(TIM4,Compare);//时间到关闭
}
}

3、备注  
 关于不同占空比，对应舵机的角度，这个自己探索吧。计算也很好理解。  
 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201121140534633.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NoaXl1YW54dWFuMzY5,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)  
 4、如果有错误，请大家积极指出，多谢。



![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/29b31c2bde7fb4ea034fc104515bcaf5.png)
![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/3a36ea21989efdaeb1a07a3efc72e2c9.png)

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