ubuntu18.04安装IntelRealsense D435的SDK及相机标定记录_[camera/realsense2_camera_manager-1] process has d

写在前面的话

早上去实验室临时被塞的活，说让标一下D435这个相机，那就做呗！

相机认识

Intel RealSense深度摄像头: D435，设备采用USB供电形式，usb3.0的口哦哦!! 并且搭载D400系列深度模块，具备完整光学深度解决方案。RealSense D435提供全局快门感应器和更大的镜头，以获得比便宜的D415相机更好的低光照性能。D435还具有更强大的RealSense模块D430。
摄像机的捕捉最远距离可以达到10米，而且新款在户外阳光下也可以使用，均支持输出1280x720分辨率的深度画面，更普通的视频传输方面可以达到90fps。
手中的实物图：

D435相机正面有四个圆孔，从左向右，第一和第三个是红外传感器（IR Stereo Cameral）；第二个是红外激光发射器（IR Projector），第四个是彩色相机（色彩传感器）。

安装SDK2.0

官网提供了两种安装方式，一种是从源上添加再安装，一种是从源码编译安装，两种方式都可，我采用源码编译安装，步骤如下：

1. 从官网：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master 下载安装包,

git clone git@github.com:IntelRealSense/librealsense.git
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这里会有一个坑，你下载的版本要和你的应用被编译的版本对应起来，不然在最后一步就会出现这样的错误

[ERROR] [1573455168.366623402]: Failed to load nodelet [/camera/realsense2_camera] of type [realsense2_camera/RealSenseNodeFactory] even after refreshing the cache: API version mis