华为软挑赛2023-决赛笔记_华为软挑机器人碰撞检测

作者：繁依Fanyi0 | 2024-03-28 18:06:22

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华为软挑机器人碰撞检测

在真实的业务场景中，场地上除了静态障碍之外还会存在不可预知的移动障碍（例如行人），机器人需要通过激光雷达来扫描周围的移动物体以做出不同反应。决赛将引入这一业务难题，并升级为双人对抗赛，由你和对手来相互扮演对方的移动障碍，同时为机器人引入激光雷达来模拟真实业务中的物体探测。

决赛核心变化点：

在这里插入图片描述

我们进攻采取的是占点型进攻，即占牢敌方关键工作台，以阻止对方得分。核心策略有两个，一是识别出敌方的关键工作台，二是如何占牢。

识别敌方关键工作台方面，当地图工作台数目较少时，我们首先会优先攻击敌方同种类数目最少的工作台。而当地图工作台数目很多时，我们会模拟对方的视角进行生产策略的安排，优先攻击敌方优先度最高的工作台。

占牢方面，我们会当敌人靠近我们占用的工作台时，我们会提前出击将敌人撞退。关于如何识别是敌人还是障碍物方面，如果其位置正好是0.5的整数倍，说明是障碍物，否则是机器人。

此外，当所占的工作台长时间没有敌人时，我们会尝试切换工作台进行占用。

防守方面，当被敌方机器人阻碍时，我们机器人在超时时间内会反复冲撞敌人试图将敌人冲开，直至超时后切换目标工作台并将此工作台拉黑一段时间。

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