最近在做关于AEB的联合仿真，做一个简单的记录以及教学。
Carisim版本：Carsim2019.0
一、AEB算法
1.1 TTC算法
碰撞时间算法TTC是指从当前时刻开始，两车保持当前车速行驶直到发生碰撞所需的时间，两车前后行驶在路上时，只有当后车车速大于前车车车速时才会进入TTC算法。为了避免碰撞，前后车应满足以下关系式：
式中：v1、a1表示前车速度、加速度，v2、a2表示后车速度、加速度，Drel表示两车相对距离，d0表示安全停车距离（一般为2mor3m）。由上述公式得到如下解：
式中：vrel、arel表示两车相对速度、相对加速度。
然后是TTC的触发逻辑：
在TTC算法中设定时间阈值如下：TTC(预警危险)=2.6s，TTC(部分制动)=1.6s，TTC(全力制动)=0.6s。具体的控制逻辑如下：
1）TTC>2.6s：AEB系统不触发；
2）1.6s<TTC≤2.6s：AEB系统触发→发出警报；
3）0.6s<TTC≤1.6s：AEB系统触发→40%制动；
4）TTC≤0.6s：AEB系统触发→100%制动。
1.2 SeungwukMoon安全距离模型
SeungwukMoon安全距离模型计算公式如下：
式中：dbr为危险制动距离，Tdelay为系统延迟时间，f(μ)为制动因数，amax为最大制动减速度。参考文献，取Tdelay=1.2s、 f(μ)=0.2、amax=6m/s2。
触发逻辑也很简单，当相对车距小于等于dbr后AEB触发。
二、Carsim设置
首先打开Carsim界面如下所示，点击Duplicate复制一个新的。
2.1 工况设置
设置新的工况， 选择复制新建一个dataset
进入工况界面，删除其他设置，只保留换挡切换和驾驶员控制的转向。转向选择0.15s预瞄点：
设置好后整体如下：
2.2 道路设置
第一个Data选择设置3D surfaces
同样选择复制新建一个dataset
如下所示，其中1设置道路的形状长度，2设置路面附着系数，3设置道路宽度、草地、路肩等，4设置云朵，5设置道路两旁的树，可根据需要更改道路长度、形状。
2.3 前车设置
2.3.1 车辆设置
下一个Data采用Carsim自带的VS command设置前车，首先选择如下：
复制并新建：
第一个link设置前车的参数
复制并新建：
在外面设置如下，在第一个框中输入以下：
点击AEB进入前车设置：
Object Specifications处设置如下，然后随便选择一辆车
速度控制选择控制速度及加速度，后面会讲解如何控制。此处可以选择Formula for speed，然后在3处输入速度，单位为m/s，比如80km/h则输入80/3.6，前车匀速行驶。
总设置如下：其中1、2为道路设置，3是速度控制ID，4是初始的前车距离，5是侧向偏移（好像是的），1、2、5、6不管，主要修改3、4
2.3.2 传感器设置
退出当前界面，设置link2传感器设置，选择如下：
首先选择这个FCW and ACC 这个，复制并新建一个
点进去，具体设置如下图所示：
右上角取消勾选，传感器的长要和范围一样，比如图中都是50m，可自己修改为其他数值。
2.3.3 速度设置
若需要前车加/减速，则需要在link3设置前车的速度。首先选择如下;
复制并新建，然后点进去。
function type选择如下：
勾选custom setting，设置如图，其中N_SPEED_TARGET = 2表示定义了两个速度，一个为本车速度（2.1中driver control中设置的速度），一个为后车速度。ISPEED = 2 定义该速度索引号为2（下图中的3中的ID改为2）
如下图所示，可根据自己所需要的速度、加/减速度设置速度变换曲线，注意横坐标为时间，纵坐标为速度右下角rows为表格数量，可根据需要更改。
2.4 与matlab联合
回到主界面，如下图，选择联合simulink：
选择复制并新建:
打开matlab-simulink，新建一个 slx文件放在桌面：
进入所设置的simulink接口：
如图所示，在simulink model处选择你创建的slx文件，频率设置为60hz，下方分别选择IO_import和IO_export，然后复制并新建。
设置好后如下所示：
点击import下面的AEB设置信号输入：
首先链接到我们所设置的车辆及工况：
然后设置信号输入为制动总压力：
信号输出同理，如图设置三个输出。（若找不到DisS1、spdS1可能是使用的Carsim2020，也可能是传感器设置问题）
2.5 plot设置
在主界面右侧是plot图画动画设置，根据自己的需要选择more plot数量，
比如我想要速度的图像，复制并新建如下：
进入设置，在1处选择我们的工况，2处选择数据的单位（分类），3为横坐标，4为纵坐标，如图得到vx和time的图像。
三、simulink设置
3.1 发送至simulink
如图所示，车辆设置好后发送到simulink中。
3.2 simulink模型建立
打开我们建立的slx文件，在库里面找打Carsim s-function，如图所示：
根据我们在第一章的AEB算法建立模型：
其中1为TTC时间算法，2为SeungwukMoon距离算法。
最后在simulink里面运行，然后在Carsim中点击video+plot就可以得到仿真动画及图像！
参考文献：
- 胡远志,吕章洁,刘西.基于PreScan的AEB系统纵向避撞算法及仿真验证[J].汽车安全与节能学报,2017,8(02):136-142.
- 辛佳庚,杨复钰,张宝迪等.基于融合算法的电动汽车AEB控制策略[J].北京交通大学学报,2021,45(06):77-86+93.
自己摸索实践，如有错误，欢迎交流指导！搭建过程有问题的可以私信，需要slx模型的请在下载处自行下载！！
