Waymo Open Dataset v2 数据集尝试与解读_waymo数据集

——Difference of asset annotation between waymo open dataset v1 & v2

Waymo Open Dataset v2 数据集尝试与解读

本文转载自：https://longtimenohack.com/posts/datasets/waymo_asset_v1v2/，感谢作者郭建非 (Jianfei Guo)的整理和贡献。

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1. preliminaries: waymo v1 标注检查

lidar_camera_projection 标注

range_images, camera_projections, seg_labels, range_image_top_pose = frame_utils.parse_range_image_and_camera_projection(frame)

points, cp_points = frame_utils.convert_range_image_to_point_cloud(
    frame,
    range_images,
    camera_projections,
    range_image_top_pose, 
    ri_index=0) # first return
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• points 是一个列表，每个 item 来自不同的 laser；每个 item 是从 range_images 计算出的 [N, 3] 尺寸点云，N 是当前 lidar 的 range>0 合法点

• cp_points 也是一个列表，每个 item 来自不同的 laser；每个 item 是 [N, 6] 尺寸点云

  • 另外考虑：这里的投影过程应该是已经考虑了 lidar 的 rolling shutter effect、camera 的 rolling shutter effect
  • 6的维度实际上存储了在至多两个相机中的投影后的相机索引和像素位置，如下图所示

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