SLAM相关库安装_gtsam版本对应eigen3

SLAM相关库安装

——Ubuntu18.04

18.04的系统重装了一遍，各个库都已编译安装成功，在这里进行一下简单备份，以便以后还要重装…

1.Eigen

//下载地址：
https://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20033998
1
2

查看库版本,我的版本为3.3.90：

gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h	//如果 eigen 二进制安装

gedit /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h	//如果 eigen 源码安装
1
2
3
4

 cd eigen-git-mirror/
 mkdir build
 cd build/
 cmake ..
 make -j8
 sudo make install -j8
1
2
3
4
5
6

2. gtsam-4.0.0

//下载地址：
https://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20034849
1
2

3. Geographic

//下载地址：
https://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20034137

//编译安装：
cd GeographicLib-1.51/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install -j8
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

4. protobuf-3.14.x

//下载地址：
https://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20034248

//编译安装
cd protobuf-3.14.x/
./autogen.sh 
./configure 
make -j8
make check
sudo make install
sudo ldconfig
protoc --version        //检查安装后的版本，系统本身带有的版本过低
    
//备忘：proto生成.cpp与.h文件
protoc --cpp_out=./ ./msgType.proto
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

5. Sophus(带模板)

//下载地址：sophus+g2o+ceres
https://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20034976

cd Sophus-13fb3288311485dc94e3226b69c9b59cd06ff94e/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j8
sudo make install -j8
1
2
3
4
5
6
7
8
9

6. ceres

版本查询：

gedit /usr/local/include/ceres/version.h      //我的版本为2.0.0

1
2

//安装依赖
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev  
    
cd ceres-solver-master/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j8
sudo make install -j8
1
2
3
4
5
6
7
8
9

7. g2o

//安装依赖
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

cd g2o-9b41a4ea5ade8e1250b9c1b279f3a9c098811b5a/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j8
sudo make install -j8
1
2
3
4
5
6
7
8
9

测试：

简单进行了一下测试，应该没什么大问题，所以以上安装的各个版本在18.04没什么冲突！

结论：

对于我这小白…装系统可太麻烦了…希望不要再有下一次…