F450+PixHawk 2.4.8 无人机安装（二）

上文连接：F450+PixHawk 2.4.8 无人机安装（一）

笔者上文写到了安装完成电调，机体的安装， 本文将承接上文继续。

PixHawk 2.4.8配套有一个减震支架， 减震支架的下固定板需要固定到机架的上中心板上，上下固定板需要通过减震胶垫连接起来。Pix 飞控粘贴到上固定板上， 下减震支架可以通过双面胶与上中心板连接，但是为了日后拆卸方便， 笔者决定用螺丝固定。本身的下减震固定板的螺丝孔不适宜“X”构型， 于是我们可以手动对下减震固定板做打孔改造。

改造好的下减震固定板就可以与上减震固定板组合起来。组装好如下图

然后就可以像下图这样安装到上中心板上了。中心板和减震支架板都是M3型号的螺丝孔， 笔者用了M3的六棱柱螺丝架高了飞控的安装位置。可以参看下图效果。

至此， 硬件部分的安装就以及安装完毕了， 接下来我们需要做的是调整飞控的内容。

笔者采用的飞控是PixHawk 2.4.8, 选用这款的原因主要是准备日后做二次开发。这里我们要做的第一步是使得无人机起飞， 起飞之前需要对无人机的飞控做校准调试。 这里给大家介绍一款店家推荐给笔者的软件， MissionPlanner 官网 可以下载到各个版本的MissionPlanner， Mission Planner是一款由ArduPilot开源的功能全面的自动驾驶仪项目的地面站应用程序。从其官网的描述中，我们可以看出它可以做到以下功能：

1. 使用Google Maps/Bing/Open street Maps/Custom WMS 等点击航路点输入规划航线。
2. 从下拉菜单中选择任务命令
3. 下载任务日志文件并进行分析
4. 为您的机身配置APM/PixHawk设置
5. 连接PC飞行模拟器接口，创建出半实物无人机模拟器。
6. 查看APM/PixHawk串行终端的输出

具体软件安装在此就不做赘述。笔者也是趟了不少坑， 后来重新做了一次系统， 才完成安装。在初始设置中可以对无人机做最初状态的调试。

安装好Mission Planner 后，选择右上角下拉中的对应端口， 设置端口值点击连接， 就可以将PixHawk 飞控同MissionPlanner 连接起来了。连接好后， 水平陀螺仪的状态就会同PixHawk 保持一致。

好了， 今天先讲到这里， MissionPlanner与飞控的具体调试方法笔者会在下次博文中介绍给大家， 敬请期待。