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关于fast-lio2使用mid360的一些纠结_fastlio mid360

作者：2023面试高手 | 2024-04-24 21:20:56

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fastlio mid360

fast-lio2开源代码使用的是livox-mid70，数据结构是一代livox-sdk ,想要驱动mid360使用的却是livox-sdk2,消息类型有区别，但是不做代码修改，直接编译后也能运行（没有弄明白原理，消息类型不同理论上是订阅不了话题的）。最近使用fast-lio给px4供位置信息总会出现local_position/pose丢失的问题，怀疑是livox-sdk 和livox-sdk2消息类型不同造成的

在这里插入图片描述
两个版本驱动的 “Livox customized pointcloud format” 的格式一样的。可知只需修改应用程序的依赖、头文件、数据类型就可以了. “livox_ros_driver” 全替换为 “livox_ros_driver2” 就行

参数名	详细说明	默认值
publish_freq	设置点云发布频率浮点数据类型，推荐值 5.0，10.0，20.0，50.0 等。	10.0
multi_topic	LiDAR 设备是否拥有独立的 topic 发布点云数据 0 – 所有 LiDAR 设备共同使用同一个 topic 发送点云数据 1 – 每个 LiDAR 设备各自拥有独立的 topic 发布点云数据	0
xfer_format	设置点云格式 0 – 览沃 pointcloud2(PointXYZRTL) 点云格式 1 – 览沃自定义点云数据格式 2 – PCL库中标准 pointcloud2(

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