2、选择什么样的机器人本体

      如果说世界是物质的，那么应该先制造出机器人的本体，再让她产生灵魂。如果是精神的呢，世界是无中生有的呢，那就先在仿真中研究算法吧。
        而我比较崇尚初中哲学的一句话，世界是物质的，物质是运动的，运动是有规律的，规律是可以认识的。所以我先选择了本体。
1、InMoov
    首先的一个强烈的冲动，是制造一个全尺寸的人形机器人，可以出席各种活动，与人打招呼，攀谈，尽显B格。找了很久，终于选定了InMoov。3d打印机都选好了，就要动手时，又在facebooke、DFRobot、instructables.com、古月居、知乎等逛了几圈，认识几个搞出InMoov的小伙伴后，兴致渐渐的淡了。原因很简单，机器人设计年代太久远，材料笨重，运动有很大的噪声，最主要的是不利于扩展，不利于试验。

2、Mit Cheetah
    麻省理工的开源四足机器狗软硬件都开源了，国内复刻出来的厂家有不少了，门槛已经很低了。当时我只是把这个连同双足一起呈领导审批，作为一个抛砖引玉罢了。谁知领导看了当即拍板，就是它了，作为我们的农业智能化测量工具啊，它长这样。

    机器狗花了2万元，等了1个月零1周才回来，是一个整体啊。买回来后就能四处溜达，就是有点不稳。陆续的人也招到了，准备甩掉遥控器，用语音控制。并加上slam，进行自动导航研发。实际上它长这样：

    研究过程中，遇到了很多问题，代码移植，系统备份，系统升级，安装ros，安装驱动，掌握代码，改写框架，添加算法与控制，这些纯软件的层面是基本可控的。一个月后，集成了九大传感器，集温湿度、风速风向、wifi、拍照、红外、激光雷达、显示屏、二个月后，已将语音控制拿下，可以丢掉遥控器了。三个月后，slam已小成，也正是这个时侯， 意外发生了，在一次试验中，这条狗的一条腿被玩瘸了，右后腿站不起来了。
    于是，返厂维修，须不知，这一返厂，直到今天也没能拿到货。细想研发过程的点滴，我竟想放弃这条狗了。毕竟是整体购买的，虽说开源，但厂家也有一些私藏，如分电板电路，但凡出了一点问题，就傻了，有些不知所措。再就是控制板upboard，开源的时间太长了，这个板子的算力太差，连ros都跑不起来，更别提后面的强化学习了，这也赌死了日后的扩展之路。电源也很拉胯，电路组线零乱，真机调试太难，总之，总之，数言难尽。

3、alexbot
    等待机器狗的过程中，我开始真正的懂了，为什么我们国家一直要坚持走自主可控之路。以技术服务发展百年盛鼎，在核心领域实现自主可控是企业变大变强的最重条件，没有之一。于是我开始研究各种机器人本体，有双足的，有四足的，有飞的，有爬的，直到我遇到了alexbot，哈工大博士团队开源的一款双足机器人产品，于是开始了艰难的复刻之路。大家有兴趣的可以看这个帖子：https://zhuanlan.zhihu.com/p/692264591，可以留言加群，大家一起从零开始，下面放上本体需要的所有零件及报价。