(9)机械臂路径规划

作者：2023面试高手 | 2024-02-16 21:02:33

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机械臂路径规划

参考学习资料：

机器人的运动规划（motion planning）包括路径规划（path planning）和轨迹规划（trajectory planning）。

路径规划就是在给定起点位置、终点位置及规划环境的条件下规划出满足某种约束条件的机器人运动路径，比如最短路径，无碰撞路径等。这里的路径是不含时间变量的机器人位置曲线，如路径被描述为 $f=P(x,y,z)$ 。

轨迹规划就是根据作业任务要求计算出满足约束条件的机器人运动轨迹。这里的轨迹是包含时间变量的机器人运动曲线，机器人的运动轨迹受到位置、速度、加速度及时间变量的约束。显然，机器人的运动轨迹比路径具有更多的约束变量，也更具体。

一、路径规划简介：

机器人的路径规划一般是在机器人的操作空间中进行的，例如在给定环境下为机器人（移动机器人或机械臂）规划出一条安全的无碰撞路径。根据可利用的环境信息完备性的不同，机器人的路径规划又分为

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