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PointNet和PointNet++网络结构和原理学习_pointnet pointnet++网络结构
作者：AllinToyou | 2024-02-19 16:51:01
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pointnet pointnet++网络结构
3D深度学习点云表示
- 多视角，体素，点云，mesh图
PointNet 解决的问题
3D卷积计算量大，多视角应用范围受局限
PointNet设计思想：
解决无序，点之间的交互，以及置换不变性
利用对称函数解决置换不变性
多层感知机
针对点云的视角变换：
通过T-Net网络
PointNet 的问题
- 缺乏局部信息
- 平移不变性局限性
Set abstraction - sampling layer : 最远点采样FPS，降采样更加均匀
- grouping：两种方案，第一种ball query，第二种K近邻，文章偏向于ball query
PointNet++存在的问题
在边缘或者在稀疏点云处局部分割效果不好
解决办法
多尺度采样(MSG)
第二种方案：多分辨率（MRG）
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