MTCNN算法及代码笔记_mtcnn.detect输出关键点坐标

论文：Joint Face Detection and Alignment using Multi-task Cascaded Convolutional Networks
论文链接：https://arxiv.org/abs/1604.02878
官方代码链接：https://github.com/kpzhang93/MTCNN_face_detection_alignment
其他代码实现（MXNet）：https://github.com/pangyupo/mxnet_mtcnn_face_detection

这篇博客先介绍MTCNN算法，再介绍代码，结合起来看对算法的理解会更加深入。

算法部分

MTCNN（Multi-task Cascaded Convolutional Networks）算法是用来同时实现face detection和alignment，也就是人脸检测和对齐。文章一方面引入了cascaded structure，另一方面提出一种新的 online hard sample mining。文章的核心思想是原文的这一句话：our framework adopts a cascaded structure with three stages of carefully designed deep convolutional networks that predict face and landmark location in a coarse-to-fine manner. 因此该算法的cascaded structure 主要包含三个子网络：Proposal Network(P-Net)、Refine Network(R-Net)、Output Network(O-Net)，如Fig1所示，这3个stage对人脸的处理是按照一种由粗到细的方式，也就是原文中说的 a coarse-to-fine manner，在代码中体现得比较明显。另外要注意的是在Figure1中一开始对图像做了multi scale的resize，构成了图像金字塔，然后这些不同scale的图像作为3个stage的输入进行训练，目的是为了可以检测不同scale的人脸。

在Figure2中详细介绍了三个子网络的结构。
P-Net主要用来生成一些候选框（bounding box）。在训练的时候该网络的顶部有3条支路用来分别做人脸分类、人脸框的回归和人脸关键点定位；在测试的时候这一步的输出只有N个bounding box的4个坐标信息和score，当然这4个坐标信息已经用回归支路的输出进行修正了，score可以看做是分类的输出（是人脸的概率），具体可以看代码。
R-Net主要用来去除大量的非人脸框。这一步的输入是前面P-Net生成的bounding box，每个bounding box的大小都是24*24，可以通过resize操作得到。同样在测试的时候这一步的输出只有M个bounding box的4个坐标信息和score，4个坐标信息也用回归支路的输出进行修正了
O-Net和R-Net有点像，只不过这一步还增加了landmark位置的回归。输入大小调整为48*48，输出包含P个bounding box的4个坐标信息、score和关键点信息。

在训练时候，每个stage的顶部都包含3条支路，接下来简单过一下这3条支路的损失函数。
face classification支路的损失函数如公式1所示，采用的是交叉熵，这是分类算法常用的损失函数，在这里是二分类。

bounding box regression支路的损失函数如公式2所示，采用的是欧氏距离损失（L2 loss），这也是回归问题常用的损失函数。

facial landmark localization支路的损失函数如公式3所示，同样采用的是欧氏距离损失（L2 loss）。

因为在训练的时候并不是对每个输入都计算上述的3个损失函数，因此定义了公式4用来控制对不同的输入计算不同的损失。可以在出，在P-Net和R-Net中，关键点的损失权重（α）要小于O-Net部分，这是因为前面2个stage重点在于过滤掉非人脸的bbox。β存在的意义是比如非人脸输入，就只需要计算分类损失，而不需要计算回归和关键点的损失。

online hard sample mining 具体而言是这样做的：In particular, in each mini-batch, we sort the loss computed in the forward propagation phase from all samples and select the top 70% of them as hard samples. Then we only compute the gradient from the hard samples in the backward propagation phase.

实验结果：
训练过程中的4中不同的标注数据：here we use four different kinds of data annotation in our training process: (i) Negatives: Regions that the Intersec-tion-over-Union (IoU) ratio less than 0.3 to any ground-truth faces; (ii) Positives: IoU above 0.65 to a ground truth face; (iii) Part faces: IoU between 0.4 and 0.65 to a ground truth face; and (iv) Landmark faces: faces labeled 5 landmarks’ positions.

Figure4是本文算法在FDDB、WIDER FACE、AFLW数据集上和其他算法的对比结果。

代码部分

这里采用第三方的MXNet实现版本：https://github.com/pangyupo/mxnet_mtcnn_face_detection。如果感兴趣可以看原论文的代码：https://github.com/kpzhang93/MTCNN_face_detection_alignment。

该项目可以用来测试，主要包含三个脚本：main.py、mtcnn_detector.py、helper.py。main.py是代码的入口，接下来按跑代码时候的调用顺序来记录。

在main.py中，先import相关模块，其中最重要的是MtcnnDetector这个类，该类在mtcnn_detector.py脚本中定义。通过调用MtcnnDetector类的__init__函数可以初始化得到一个detector。

import mxnet as mx
from mtcnn_detector import MtcnnDetector
import cv2
import os
import time


detector = MtcnnDetector(model_folder='model', ctx=mx.cpu(0), num_worker = 4 , accurate_landmark = False)
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MtcnnDetector类的__init__函数做了哪些工作呢？如下是mtcnn_detector.py脚本下的MtcnnDetector类的__init__函数。可以看出都是一些常规的初始化操作。比如models里面放的是训练好的模型路径，self.PNets、self.RNets、self.ONets分别表示论文中算法3个阶段的模型的初始化结果，self.LNet 是用来对关键点坐标进行进一步修正的网络，论文中未提及。这里要注意__init__函数的输入中factor表示和图像金字塔相关的一个参数，表示图像金字塔的每相邻两层之间的倍数关系是factor。threshold参数是一个包含3个值的列表，这3个值在算法的3个stage中将分别用到，可以看到这3个threshold值是递增的，是因为在3个stage中对一个bbox是否是人脸的置信度要求越来越高。

def __init__(self,
                 model_folder='.',
                 minsize = 20,
                 threshold = [0.6, 0.7, 0.8],
                 factor = 0.709,
                 num_worker = 1,
                 accurate_landmark = False,
                 ctx=mx.cpu()):
        """
            Initialize the detector

            Parameters:
            ----------
                model_folder : string
                    path for the models
                minsize : float number
                    minimal face to detect
                threshold : float number
                    detect threshold for 3 stages
                factor: float number
            
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