STM32之CAN---接收管理分析

1 前言

当bxCAN接收到报文，经过过滤器过滤后，会将报文存储到FIFO中，由http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791一文中可知，每个过滤器组都会关联一个FIFO，由此可见,当接收到的报文通过过滤器后会被存储到此过滤器组关联的FIFO中（STM32共两个接收FIFO）。这个FIFO为3级邮箱深度，且完全由硬件来管理，从而节省了CPU的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文。

2 什么是FIFO输出邮箱？

在回答这个问题之前，首先要知道一些内容，STM32的bxCAN模式共有两个接收FIFO，其次，每个接收FIFO有3级邮箱深度，意思就是说由三个邮箱组成，你暂且可以将这三个邮箱一起看成一个具体三个成员的消息队列，那么，你肯定会问，这个消息队列哪个是队首，哪个是队尾（假设消息从队首存入，从队尾取出）？在这里，这个FIFO输出邮箱就相当于这个队尾的意思，你可以将它看成是一个指向队尾的指针。那么三个邮箱哪个是队尾呢？显而易见，这就取决了当时接收到的消息了。

3 有效报文的定义

根据CAN协议，当报文被正确接收(直到EOF域的最后一位都没有错误)，且通过了标识符过滤，那么该报文被认为是有效报文（参考：http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791）。

4 FIFO的状态

FIFO共有五个状态：空状态，挂号1状态，挂号2状态，挂号3状态，溢出状态。如下图所示：

图1

如上图，FIFO的状态是通过两个标志（FMP，FOVR）来体现的，FMP占两个位，用来标志当前报文所存储的邮箱，FOVR用以标志FIFO是否溢出。这两个标志处于FIFO寄存器（CAN_RFxR x=0..1）中。

4.1 FIFO的状态变化分析

由图1可知，在初始化状态时，FIFO是处于空状态的，当接收到一个报文时，这个报文存储到FIFO内部的邮箱中，此时，FIFO的状态变成挂号1状态，如果应用程序取走这个消息，则FIFO恢复空状态。

现在假设FIFO处于挂号1状态，即已接收到一个报文，且应用程序不没来得及取走接收到的报文，此时若再次接收到一个报文，那么FIFO