混合A*流程与理解_深蓝学院混合a星

作者：AllinToyou | 2024-05-14 10:13:41

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深蓝学院混合a星

混合A*

核心思想（把lattice graph 和栅格搜索算法结合起来）
在这里插入图片描述

一个障碍物会造成很多路径都是无用扩充（PRM方法的缺点相同，应该边学习，边搜索，而不是分开进行）

在这里插入图片描述
每一个栅格里只能有一个节点，这个节点的确定通过整个路径上obvp问题的cost最小来确定。

伪代码与A*相同，所不同的已经标出
在这里插入图片描述
1、启发式h(n)=max(无障碍物考虑动力学，Dijkstra)
2、g(n)= $\int_0^T jerk^2dt$ (两点之间)
3、邻居节点是通过对节点中的状态进行正向积分来找到邻居。

1、纪录m节点的状态（位置速度，加速度，时间）
2、更新m节点的状态

定义一个N,N步探索之后，直接通过状态空间连接起点和终点如果没有碰到障碍物，直接作为最后的路径。

参考深蓝学院移动机器人运动规划

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