《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》里面也是基于FreeRTOS开发飞控，这也目前已经至少有三个用FreeRTOS开发飞控的，正点原子，ACfly，PX4/APM也是基于操作系统_使用freertos的开源飞控

《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》里面也是基于FreeRTOS开发飞控，这也目前已经至少有三个用FreeRTOS开发飞控的，正点原子，ACfly，而且还知道crazypony也在想把飞控移到FreeRTOS上。刚刚发现一个基于UCOS写飞控的书。然后PX4/APM不也是基于操作系统来开发的么，用的NUTTX操作系统！！！也有进程间通信！！！！还有人把PX4的操作系统替换为FreeRTOS，更加说明可能都是用的操作系统，本质差不多。所以用操作系统开发飞控应该是业内认同的。

https://www.sohu.com/a/134771211_175233

https://blog.csdn.net/yazhouren/article/details/78653306

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107306123

《四旋翼无人飞行器设计》这本书基于UCOS来写飞控

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108803680