MATLAB机器人工具箱（三）正逆运动学与轨迹规划_matlab将数据输入到正运动学模型获取轨迹

机器人工具箱中的SerialLink 类中有现成的函数：
SerialLink.fkine(theta)，可以直接对已经建立的机器人模型做运动学分析
SerialLink.ikine（T) 可以求逆运动学参数。

正/逆运动学

在上篇机器然建立的基础上，进行正运动学分析

theta=[0 0 -pi/2 pi/2 pi/2 0];
T=robot.fkine(theta)		%计算机器人正运动学，括号内为theta值
T1=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi);
T2=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi/2);
robot.plot(theta);%显示机器人图像，括号内为theta值
robot.plot([0 0 0 0 0 0]);
q1=robot.fkine([0 0 -pi/2 pi/2 pi/2 0]);%计算机器人正运动学
q7=robot.fkine([0 0 0 0 0 0]);
q2=(robot.ikine(T1)*180)/pi;%计算机器人逆运动学，关节坐标向量
q3=(robot.ikine(T2)*180)/pi;%计算机器人逆运动学，关节坐标向量
T25=robot.A([2 3 4 5],theta);%计算变换矩阵T25
T25=robot.A([2:5],theta);
cchain=robot.trchain;%转换为基本变换序列
q=robot.ikine(q1);%逆运动学
%q5=robot.ikine6s(q1,'ru');%逆运动学
j0=robot.jacob0(q);%雅可比矩阵
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cchain=robot.trchain是一系列基本变换，用于描述串联机器人手臂的运动学。 字符串cchain包括多个形式为X（ARG）的令牌࿰