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stm32---软件I2C读写MPU6050(了解MPU6050更多需要查阅手册)_datah = mpu6050_readreg(mpu6050_accel_xout_h); dat

作者：Cpp五条 | 2024-04-21 09:58:19

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datah = mpu6050_readreg(mpu6050_accel_xout_h); datal = mpu6050_readreg(mpu6

图文概述:

代码:

MPU6050.c:

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "MyI2C.h"
  3. #include "MPU6050_Reg.h"
  4.  
  5. #define MPU6050_ADDRESS 0xD0  //1101 000 0 (高7位是MPU6050的id号,最后1位表示读写状态---1为读,0为写)
  6.  
  7. /**
  8.   * @brief  MPU6050_WriteReg---指定地址写数据
  9.   * @param  RegAddress---指定的地址
  10.   * @param  Data---写入的数据
  11.   * @retval 无
  12.   */
  13. void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
  14. {
  15. 	MyI2C_Start();   				 //开始时序
  16. 	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址且低位最后一位为0表进行写操作  
  17. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //从机是否发送应答位(0为应答,1为非应答)
  18. 	MyI2C_SendByte(RegAddress);      //发送指定写入的寄存器地址
  19. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //...
  20. 	MyI2C_SendByte(Data);            //发送写入指定寄存器的数据
  21. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //...
  22. 	MyI2C_Stop();                    //结束时序
  23. }
  24.  
  25. /**
  26.   * @brief  MPU6050_ReadReg---指定地址读数据(需要先通过写数据指定地址然后重新开始时序读,就可以读到指定地址的内容)
  27.   * @param  RegAddress---指定的地址
  28.   * @retval Data---读取指定地址中的内容
  29.   */
  30. uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
  31. {
  32. 	uint8_t Data;
  33. 	MyI2C_Start();							//开始时序
  34. 	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);		//发送从机地址且低位最后一位为0表进行写操作  
  35. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//从机是否发送应答位(0为应答,1为非应答)
  36. 	MyI2C_SendByte(RegAddress);				//发送指定写入的寄存器地址
  37. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//...
  38. 	MyI2C_Start();							//重新开始时序
  39. 	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);	//发送从机地址且低位最后一位为1表进行读操作  
  40. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//... 
  41. 	Data = MyI2C_ReceiveByte();				//读取指定地址的数据并赋值给Data变量
  42. 	MyI2C_SendAck(1);						//主机发送应答位(0为应答,即继续读取;1为非应答,即收回总线的控制权)
  43. 	MyI2C_Stop();							//结束时序
  44. 	return Data;                            //返回读取的数据
  45. }
  46.  
  47. /**
  48.   * @brief  MPU6050_Init---初始化MPU6050的配置(查看手册根据实际情况进行配置)
  49.   * @param  无
  50.   * @retval 无
  51.   */
  52. void MPU6050_Init(void)
  53. {
  54. 	MyI2C_Init();
  55. 	//对MPU6050芯片的电源管理寄存器1进行配置---解除睡眠,选择陀螺仪时钟
  56. 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);  
  57. 	//对MPU6050芯片的电源管理寄存器2进行配置---6个轴均不待机
  58. 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);  
  59. 	//对MPU6050芯片的采样频率分频寄存器进行配置---采样分频为10
  60. 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);  
  61. 	//对MPU6050芯片的配置寄存器进行配置---滤波参数赋予最大值
  62. 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); 
  63. 	//对MPU6050芯片的陀螺仪寄存器进行配置---选择最大计算量程
  64. 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); 
  65. 	//对MPU6050芯片的加速度计寄存器进行配置---选择最大计算量程
  66. 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); 
  67. }
  68.  
  69. /**
  70.   * @brief  MPU6050_GetID---获取MPU6050芯片的ID号
  71.   * @param  无
  72.   * @retval MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I)---返回芯片的ID号
  73.   */
  74. uint8_t MPU6050_GetID(void)
  75. {
  76. 	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
  77. }
  78.  
  79. /**
  80.   * @brief  MPU6050_GetData---获取MPU6050芯片的相关数据,包括3轴加速度计
  81. 			（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度以及3轴陀螺仪传感器
  82. 			（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度
  83.   * @param  *AccX---X轴的加速度
  84.   * @param  *AccY---Y轴的加速度
  85.   * @param  *AccZ---Z轴的加速度
  86.   * @param  *GyroX---X轴的角速度
  87.   * @param  *GyroY---Y轴的角速度
  88.   * @param  *GyroZ---Z轴的角速度
  89.   * @retval 无
  90.   */
  91. void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
  92. 						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ) 
  93. {
  94. 	uint8_t DataH, DataL;
  95. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
  96. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
  97. 	*AccX = (DataH << 8) | DataL;
  98. 	
  99. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
  100. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
  101. 	*AccY = (DataH << 8) | DataL;
  102. 	
  103. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
  104. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
  105. 	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;
  106. 	
  107. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
  108. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
  109. 	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
  110. 	
  111. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
  112. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
  113. 	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
  114. 	
  115. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
  116. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
  117. 	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
  118. }
  119.

MPU6050.h:

  1. #ifndef __MPU6050_H
  2. #define __MPU6050_H
  3.  
  4. void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
  5. uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);
  6.  
  7. void MPU6050_Init(void);
  8. uint8_t MPU6050_GetID(void);
  9. void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
  10. 						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);
  11.  
  12. #endif

MPU6050_Reg.h:

  1. #ifndef __MPU6050_REG_H
  2. #define __MPU6050_REG_H
  3.  
  4. /*宏定义MPU6050常用的寄存器地址*/
  5. #define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
  6. #define	MPU6050_CONFIG			0x1A
  7. #define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
  8. #define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C
  9.  
  10. #define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
  11. #define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
  12. #define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
  13. #define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
  14. #define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
  15. #define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
  16. #define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
  17. #define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
  18. #define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
  19. #define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
  20. #define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
  21. #define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
  22. #define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
  23. #define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48
  24.  
  25. #define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
  26. #define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
  27. #define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75
  28.  
  29.  
  30. #endif

关键步骤:

1. 指定地址写数据:

 

  1. /**
  2.   * @brief  MPU6050_WriteReg---指定地址写数据
  3.   * @param  RegAddress---指定的地址
  4.   * @param  Data---写入的数据
  5.   * @retval 无
  6.   */
  7. void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
  8. {
  9. 	MyI2C_Start();   				 //开始时序
  10. 	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址且低位最后一位为0表进行写操作  
  11. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //从机是否发送应答位(0为应答,1为非应答)
  12. 	MyI2C_SendByte(RegAddress);      //发送指定写入的寄存器地址
  13. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //...
  14. 	MyI2C_SendByte(Data);            //发送写入指定寄存器的数据
  15. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //...
  16. 	MyI2C_Stop();                    //结束时序
  17. }

2. 指定地址读数据:

 

  1. /**
  2.   * @brief  MPU6050_ReadReg---指定地址读数据(需要先通过写数据指定地址然后重新开始时序读,就可以读到指定地址的内容)
  3.   * @param  RegAddress---指定的地址
  4.   * @retval Data---读取指定地址中的内容
  5.   */
  6. uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
  7. {
  8. 	uint8_t Data;
  9. 	MyI2C_Start();							//开始时序
  10. 	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);		//发送从机地址且低位最后一位为0表进行写操作  
  11. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//从机是否发送应答位(0为应答,1为非应答)
  12. 	MyI2C_SendByte(RegAddress);				//发送指定写入的寄存器地址
  13. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//...
  14. 	MyI2C_Start();							//重新开始时序
  15. 	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);	//发送从机地址且低位最后一位为1表进行读操作  
  16. 	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//... 
  17. 	Data = MyI2C_ReceiveByte();				//读取指定地址的数据并赋值给Data变量
  18. 	MyI2C_SendAck(1);						//主机发送应答位(0为应答,即继续读取;1为非应答,即收回总线的控制权)
  19. 	MyI2C_Stop();							//结束时序
  20. 	return Data;                            //返回读取的数据
  21. }

3. 获取MPU6050芯片的相关数据(3轴加速度计+3轴陀螺仪传感器):

  1. /**
  2.   * @brief  MPU6050_GetData---获取MPU6050芯片的相关数据,包括3轴加速度计
  3. 			（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度以及3轴陀螺仪传感器
  4. 			（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度
  5.   * @param  *AccX---X轴的加速度
  6.   * @param  *AccY---Y轴的加速度
  7.   * @param  *AccZ---Z轴的加速度
  8.   * @param  *GyroX---X轴的角速度
  9.   * @param  *GyroY---Y轴的角速度
  10.   * @param  *GyroZ---Z轴的角速度
  11.   * @retval 无
  12.   */
  13. void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
  14. 						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ) 
  15. {
  16. 	uint8_t DataH, DataL;
  17. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
  18. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
  19. 	*AccX = (DataH << 8) | DataL;
  20. 	
  21. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
  22. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
  23. 	*AccY = (DataH << 8) | DataL;
  24. 	
  25. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
  26. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
  27. 	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;
  28. 	
  29. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
  30. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
  31. 	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
  32. 	
  33. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
  34. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
  35. 	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
  36. 	
  37. 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
  38. 	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
  39. 	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
  40. }

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