STM32F103ZET6 编写 MPU6050代码 （HAL库、DMP代码）_zet6+mpu6050+lcd

STM32 HAL库移植 mpu6050 DMP库

一、生成 stm32 代码

需要的东西：

• I2C
• 串口

1、时钟设置

2、调试设置

3、I2C 设置

4、串口设置

5、生成代码
不截图了占空间

二、文件放置和配置

1、文件放置 （文件放在 Drivers 下面 ）

2、头文件导入

3、添加文件组

3、设置 printf 输出函数
这里懒得粘贴图片了，设置 printf 如果不会就参考以下链接：
STM32 HAL库使用 printf 输出

4、导入头文件

#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
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代码位置：

5、定义接收变量

float pitch, roll, yaw;
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代码位置：

6、读取状态

/* USER CODE BEGIN 2 */
  printf("-- Mpu6050 Project Start -- \r\n");
	HAL_Delay(1000);
	/*
   *DMP��ʼ��
   */
	while (mpu_dmp_init())
  {
    HAL_Delay(200);
  }
	printf("Successfully initialized!\r\n");
	
	/*
   *iic��ȡ����ID
   */
	printf ("Ready to read the ID\r\n");
  uint8_t recv = 0x00;
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, (0x68 << 1), 0x75, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &recv, 1, 0xfff);
  if (recv == 0x68)
  {
    printf("mpu6050 ID Read: OK at 0x68\r\n");
  }
  else
  {
    printf("Err mpu id:0x%x\r\n", recv);
  }
  /* USER CODE END 2 */
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代码位置：

7、读取数值

/* USER CODE END WHILE */
    while(mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw) != 0){}
	printf("data: %f,%f,%f\r\n", pitch, roll, yaw); 
	HAL_Delay(500);
/* USER CODE BEGIN 3 */
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代码位置：

8、代码串口输出效果

三、总结

代码参考以下链接修改而来，如需要源码可以去他的 网页下载（我使用的是 F4 源码修改的）：
链接: STM32F4/STM32F1手把手移植MPU6050欧拉角(HAL库，带源码)

今天改了一天，终于把他弄出来了！累，顺便写个记录！