使用LQR做轨迹跟踪_双轮差速lqr轨迹跟踪

作者：Cpp五条 | 2024-04-29 23:16:14

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双轮差速lqr轨迹跟踪

之前的轨迹跟踪的方法有些问题，最近换了LQR，具体的实现太细的理论也有人写过了，去看一下LQR、欧拉法、黎卡提相关的知识就好，区别是修改了一下模型，网上的大部分都是阿克曼模型的，我们是双轮差速的，然后重写了控制的类，主要调用部分自己的代码不方便给出来还用的网上的。

公式推导的话可以看一下这张图

以下是仿真视频,绿色线是给定轨迹，红色点是控制机器人走的位姿

lqr轨迹跟踪模拟

以下是实际上车跑的视频

实车跑轨迹跟踪

最后给一下代码仓库

最后如果嫌弃走起来在拐角处线速度有停顿可以把

U LQRController::LimitSpeed(U control_value) 删了，这块是怕实际车反馈、控制达不到加的

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