利用lego-loam跑kitti数据集之前需要修改的内容_kitti legoloam

1.跑数据集之前，想要保存运行数据集之后的轨迹，需要修改lego-loam的代码，位置 transformFusion.cpp 第63 行，在TransformFusion.cpp里面加入

    int init_flag=true;

    Eigen::Matrix4f H;

    Eigen::Matrix4f H_init;

    Eigen::Matrix4f H_rot;

    const string RESULT_PATH = "/home/lin/ca/00.txt";

提前建好要存位置的文件夹，提前建好空白.txt。

2.Lego-loam跑数据集之前要在代码里面更改要运行数据集的话题，在imageprojection.cpp里面public那一块，把点云话题改成对应的数据集的话题，注意加双引号“”。