记录一下使用MID 360 跑 FAST LIO踩的一个坑_fastlio看不到点云图

作者：Cpp五条 | 2024-05-26 00:13:52

踩

fastlio看不到点云图

rviz中提示warn：no tf data，明明雷达驱动有好好安装，FAST LIO也编译成功了，那为什么看不到点云和建图呢？

原来是还是md5sum码不一致的问题

解决方法：

livox drivt 2 的launch 配置文件里面有一个参数xfer_format，对应的格式类型：

0	`PointXYZRTLT`

1	`livox_ros_driver2::CustomMsg`

2	`pcl::PointXYZI`

这个坑就是：如果你想用livox driver 2 提供的rviz_MID360.launch 启动的rviz里面看到点云，验证驱动安装成功，那你就设置成0；

如果你要使用FAST LIO ，那你就要设置成1。结束！

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