ICM20948九轴传感器角速度读取与实际单位转化的换算关系_icm20948 偏航角

  在制作倒立摆数字孪生示范项目中要读取单摆摆动的角度问题，在黑胡桃实验室开发的waffle nano开发版中集成了ICM20948这个九轴传感器，本项目中需要读取三个坐标轴中的角速度值，并作合成计算。

  在读取角速度的返回值中，发现数值并不是角速度的国际单位制，查阅用户手册得知：

  由于ICM20948数据寄存器是一个16位的，由于最高位是符号位，故而数据寄存器的输出范围是-7FFF~7FFF ,也既是-32767~32767。
  如果选择陀螺仪范围是±2000，那么意味着-32767对应的是-2000(°/s)，32767对应是2000(°/s)，当读取陀螺仪的值是1000时，对应的角速度计算如下：32767/2000 =1000/x; 既x = 1000/16.4（°/s），可以看出32767/2000 = 16.4 ，对应手册中的精度 16.4 LSB/(°/s)，其他范围也是如此。

  在本项目中，我调整的精确度为2000dpi

imu = icm20948.ICM20948(I2C(0),gyro_scale=icm20948.DPS_2000,accel_scale=icm20948.GPM_2,dmp=False)

  由于waffle nano开发板中已对数值进行了单位换算，我的板子中读取出来的数值是角度/秒，即°/s，我换算成弧度制只需要借助以下公式：

 Omiga表示角速度，我希望用到的单位是国际单位rad/s，故使用以下代码进行换算：

 Omiga =sensor_read()*math.pi/180

保存代码，上传到开发板中，即可读出期望的数值。