51单片机小车——HC-SR04超声波避障_51单片机小车超声波避障程序

一、HC-SR04超声波测距模块原理

1.模块简介

HC-SR04超声波模块常用于机器人避障、物体测距、液位检测、公共安防、停车场检测等场所。HC-SR04超声波模块主要是由两个通用的压电陶瓷超声传感器，并加外围信号处理电路构成的。

两个压电陶瓷超声传感器，一个用于发出超声波信号，一个用于接收反射回来的超声波信号。由于发出信号和接收信号都比较微弱，所以需要通过外围信号放大器提高发出信号的功率，和将反射回来信号进行放大，以能更稳定地将信号传输给单片机。

2.模块电气参数

工作电压：DC—5V
工作电流：15mA
工作频率：40Hz
电平输出：高5V
电平输出：底0V
感应角度：不大于15度
射程范围：2cm-400cm
高精度 可达0.3cm

3.模块工作原理

(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给最少 10us 的高电平信呈。
(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回， 通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超
波从发射到返回的时间。 

4.HC-SR04超声波模块原理图

5.接线方法

超声波模块有4个引脚，接线方法如下:
VCC--5V
GND--GND
Trig--板子上的输出引脚(用来发射超声波信号)
Echo--板子上的输入引脚(用来接收返回的超声波信号)

二、程序编写

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include "chaosheng.h"
 
sbit fs = P2^7;
sbit js = P2^6;
 
unsigned int jg;
unsigned int jl = 20;
 
void Delay50ms()	//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i, j;
 
	i = 90;
	j = 163;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}
 
void Delay10us(void)	//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i;
 
	i = 2;
	while (--i);
}
 
void Timer1_Init()
{	
	TMOD = 0x10;		//设置定时器模式
	TL1 = 0x00;		//设置定时初值
	TH1 = 0x00;		//设置定时初值
	TR1 = 0;
}
 
void	chaosheng () 		//超声波测距程序	
{
	fs	= 1;
	Delay10us	();
	fs	= 0;
 
	while(js==0);
	TR1 = 1;
	while(js==1);
	TR1 = 0;
 
	jg = ((TH1*256+TL1)*1.7)/100;
	TL1 = 0x00;		//设置定时初值
	TH1 = 0x00;		//设置定时初值
 
	if(jl > jg)
	{
		car_stop ();
		Delay50ms ();
}
 
}