Pycharm/Dataspell中使用jupyter导入ros humble包

配置ros humble对应python包路径文件

首先在~/.local/lib/python3.10/site-packages目录下新建一个.pth文件，如下图所示。

将对应的ros humble的python包的路径配置在上述文件中，一行放置一个路径，对应的路径如下图所示。

完成上述操作后，使用pycharm或者dataspell新建项目时，需要勾选inherit global site-packages以便后期可以进行导包提示。

软件配置LD_LIBRARY_PATH环境变量

完成上述操作后，在pycharm或者dataspell中使用jupyter时，导入ros humble的python包会出现提示，但是运行过程中会报librcl_action.so: cannot open shared object file: No such file or directory错误。这个是由于pycharm/dataspell中LD_LIBRARY_PATH环境变量没有配置，导致无法找到对应的包。我们只需要在设置中配置jupyter Servers中配置对应的环境变量即可，具体如下图。
操作时Settings->Jupyter Servers->Enviroment Variables，点击上面的界面中的+即可，环境变量直接在命令行中使用echo $LD_LIBRARY_PATH获取，复制过来即可。因为安装ros humble的时候，其中的环境变量已经自动添加好了，获取环境变量值具体如下图所示。

添加完对应的环境变量后，一定要重启软件，这样才能正常的使用。最终效果如下图。