【机械臂轨迹规划】足式机器人足端摆线轨迹曲线_双足机器人足端轨迹

作者：Gausst松鼠会 | 2024-04-29 22:41:15

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双足机器人足端轨迹

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本文先对摆线轨迹曲线做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

选用经典的摆线函数来规划足式机器人足端的摆动轨迹，【防盗标记–盒子君hzj】规划的摆动轨迹为开环形式，以抬腿时刻所在的位置为起点，以规划的目标着地点为终点
设摆动轨迹坐标为![

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