小花语音机器人(零)-单片机控制驱动板PCB_基于stm32f103rct6的机器人
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2019年11月24日，心来来潮准备做一块机器人的综合控制驱动板。 板载stm32f103rct6芯片，工作频率72Mhz，配合8eeprom。搭配了3.7v电池供电及充电系统，无线通讯，舵机拓展端口，直流电机驱动端口，红外定位以，串口屏驱动端口以及串口驱动
第一部分：单片机基础控制单元；
boot这里我直接把模式连接好了，单片机供电采用了MIC5205芯片，把5V的板载电压转换为3.3V电压稳定输出，通知使用一片3.3V稳压管稳压。
下载程序是可以直接连接stlingk
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第二部分：电源处理和外部接口；
1、电源 供电有两个模式，从电池获取和从接口获取
2、电池连接后，使用LM27313芯片把电池电压升压至5V。这款芯片是我在网上找到的充电宝使用的升压芯片。具有稳定和电流大负载能力大的特点。因为我还想使用电池给树莓派供电，所以在这里我在板子上集成了两块LM27313芯片，并且并联。
这块芯片不仅可以把电池电压升压至5V还能把5V电压升压至12V，功能强大。
这里我参考下面的链接制作的电路：
LM27313芯片手册：手册
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！！！更新2019.11.26
更换电源管理部分
由于设计需要，需要加大5V的输出功率，需要功率大于30W。
使用锂电池3.7V升压到12V直接输入到板子上。
12V电源输入降压到5V提供给外设和树莓派，5V降压到3.3V给单片机使用。同时12V电源给底盘供电。
LM2596芯片手册： 中文手册
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3、充电保护芯片：IP5306；
这款芯片也是一款效率高功能强大的芯片，也是充电宝上面常见的芯片。这款芯片集成了很多功能，比如基本的充电保护，还有开关设计，电量显示以及过载保护等。
这一部分的电路设计参考了芯片手册：中文芯片手册（百度文库）
点亮检测就比较简单了，参考网上的方案，电池在饱和和和放电后的电压不一样，单片机直接检测电池电压即可。
两个电阻值相同的电阻串联分压，检测一一半的电压就可以得到表示电量的模拟量。
4、串口通讯：ch340
虽然有TTL模块，但是为了方便和树莓派进行通信，（树莓派只有一个串口）还是直接把串口转usb的功能直接集成在驱动板上。并且单片机部分把usart2配置给了ch340。同时为了以防意外还把串口1的引脚作为选择端送给了ch340。ch340
的数据同时送给了usb和micral usb端口。
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第三部分：SPI接口
1、配置了EEPROM
2、配置了2.4G通讯模块
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第四部分：
1、红外发射和接收端口。为了方便在机器人上做处理，把端口外接。
2、原理：通过底座和机器人身上各自的红外发射和接收管来确定位置。机器人身上三个红外接收管可以接收来自底座的信号，通过三个接收端收到的信号的时间差来确定相对位置。
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第五部分：
1、手臂驱动使用的是直流电机进行驱动。使用L9110S达到驱动电机正转和反转的目的。芯片手册：中文手册
2、L9110S芯片：专用驱动电机和步进电机芯片。
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第六部分：其他接口
1、底盘直接使用l298n模块进行驱动，12V供电
2、微动开关，配合电机驱动使用
3、超声波模块
4、2.2寸串口屏。
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第七部分：舵机控制
1、PCA9685十六路PWM驱动驱动芯片，可以用来驱动LED。这里用来驱动舵机。
芯片资料：网络原理图资源 ，csdn
2、使用IIC控制该芯片，IIC引脚上拉。
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第八部分：履带底盘直流电机驱动
1、使用A4950芯片进行驱动。该芯片内部使用H桥电路原理处理电机正转和反转的驱动，同时高引脚配置成pwm
2、参考资料：
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