移动机器人运动规划(八)--模型预测控制在运动规划的应用_模型预测控制在机器人的应用

作者：Guff_9hys | 2024-08-04 01:16:11

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模型预测控制在机器人的应用

MPC在控制上用得很多，众所周知，控制所用的主要方法就是三件套：PID、LQR、MPC。本节课主要介绍模型预测控制在运动规划的应用。同马尔可夫类似，主要应用在轨迹预测方面。线性MPC主要用来解决凸优化的问题。凸优化有很多方法，MPC只是其中一种，在工程上一般是非线性问题。
在这里插入图片描述

一个常见的模型预测问题。

将无无限的连续的状态离散化。

在这里插入图片描述
MPC的整个基础流程。

为了解决计算资源有限的情况，新的MPC模型如上。此模型在无人机无人车和机械臂上均有大量应用。

一些常用的MPC工具。
Matlab MPC toolbox
μAO-MPC

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