ros网络

在第一篇文章 ros的安装中提到过ros是一个伪分布式系统，允许多台机器合作计算，这篇文章讲一下ros多台机器通信的配置。
首先要搞清楚两个概念 master和host，说ros是伪分布式的系统，是因为各个节点有主次之分，master的地位无可动摇
Ros的分布式大概是这样的：

1. 整个系统有两种节点构成，master和host。
2. Host可以有很多，master只能有一个
3. Host做完计算后数据通过rosout话题发布到master上，由master对机器人发布，进而控制机器人运动
4. Master也是一个host，也可以进行运算
5. Host根据bashrc里的配置，通过ip地址找到master

在系统中的相关配置：

1. hosts文件的配置
   host文件是系统的网络配置文件，相当于本地dns，里面的内容是主机名和地址的键值对，配置host文件是为了确保主机名和ip地址对应，此步骤有点玄学的成分在里面，有时候需要配置，有时候不需要配置
   用到的所有电脑：
   先用gedit打开host文件
   sudo gedit /etc/host

将所有用得到的主机名和地址以文件本来内容的格式写上去即可。

1. bashrc文件的配置

用gedit打开bashrc
sudo gedit ~/.bashrc

将以下内容添加到bashrc文件的底部
export RO