魔方机器人大赛——总结感悟篇：干货篇_cube explore 二阶段算法

在之前的一年多里面，我基本上 都是在参加这个魔方机器人的比赛，第一次参加的时候这个比赛是第一届，在这里想总结一下这两次参赛得到的经验与知识。

  1.算法部分

  必备条件：二阶段算法，深度优先的搜索算法，Opencv，MFC，C#，Java两门语言的基础了解，COM口操作，

        1.1：二阶段算法：二阶段算法和魔方机器人的电机一样，能够决定魔方还原的时间，差的程序可能求解一个魔方不能秒出，甚至有时候还无解，好的魔方求解算法能够稳定高效的求解魔方还原的步骤。二阶段算法就是我所遇到求解效果比较好的还原算法。这款算法有诸多有点，比如说采用这款算法的CubeExplore应用（网上有5.00的汉化版，附带有使用说明），能够验证上帝之数字（求解一个魔方最小步骤的上限）为20，也就是说每个魔方的最小还原算法不会超过20步。这款应用是由Kocimba开发的软件，如果你有条件可以翻墙，你甚至可以在Goolge搜索到他的博客。甚至还可以得到源码。

        1.2：深度优先算法：这个了解这个算法 可以在步骤转化过程中搜索得到较为优质的算法。

        1.3：opencv视觉识别的时候用opencv可以节省很多时间

        1.4:MFC 用MFC做应用窗口的时候虽然有很多地方可以参考别人的文档，但是我觉得MFC实在不是一个优雅的框架，如果你之前用C#写过窗口应用你一定觉得MFC就是个傻子程序。

        1.5：JAVA在Kocimba的主页里面有一个源码分享，里面有一个二阶段算法的包，用这个包可以开发与自己机器人相适应的二阶段算法，但是可能对于程序的要求较高，实力强劲的同学可以试一试；

        1.6：COM口操作，通信用，当然用光缆通信也可以，但是我觉得貌似没什么必要。

   2.机械机构部分：

   在确定了基本的机器人框架之后，第一步就是负责机械的同学吧机械模型做出来，只有这样，才能做到心中有数。同时因为我们这一届对于尺寸有较为严格的要求，所以提前预估一下尺寸，同时根据尺寸确定电机，爪子选什么样的参数哪一款。可以说，机械结构一确定，买什么，买什么型号也因该确定了。等图纸出来了，下一步的事情就是等淘宝快递送到了。还有，我觉得，无论选择哪一种结构，如果你不想到时候被同轴度搞死，最好把电机的轴弄短一点，一方面短一点及时两只手不完全垂直误差也不会特别大，好调，另外一方面短了之后你的手就不会晃。机械结构的刚性最好强一点，不然整个机构在晃魔方还原成功率也会下降。

   3.电机部分

   因为电机很大程度上决定魔方机器人的转动速度，但是由于我们这一届比赛对于电机的功率有较大的限制，所以不能无脑买扭矩大的，功率大的电机，那么如何选择呢？首先到底是选择步进电机还是伺服电机。我的想法是有条件最好选择伺服电机，一方面速度快，另外一方面可以固定初始位置，指哪打哪，如果选择了步进电机一方面初始位置确定方面就很麻烦，要用东西卡住才能确定。（我是负责算法部分的，我只能说这么多了）