STM32 Simulink 自动代码生成电机控制：无传感龙伯格观测器仿真自动代码生成到开发板运行

作者：IT小白 | 2024-06-12 08:50:59

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1. 龙伯格观测器建模和仿真

龙伯格的算法结构如下：

龙伯格观测器的基本原理网上有很多，这里就不多说了

根据论文搭建出观测器的仿真模型

Luenberger+PLL锁相环

启动过程需要开环把电机拉起来，这里通过stateflow实现了开环拉的状态切换，可以配置启动电流，加速时间，切换转速等

仿真效果如下：

速度响应

角度估算

速度估算

生成代码后集成，如下图所示，可以编译下载并在线调节参数，根据实际电机参数在Simulink仿真环境调好参数后到开发板只需要微调，这边默认用了仿真的参数也能正常控制

开发板运行演示：

通过Simulink观看开发板反馈的电流，霍尔角度和无感角度，霍尔转速和无感观测的转速

龙伯格

龙伯格观测器成功搭建并正常运行到开发板，龙伯格观测器的计算量还是比较小的，有Simulink的仿真加持，观测器调参比较方便，实际的电机参数匹配好后观测器参数基本和实际的参数变化不大，可以微调去观察观测器的效果

模型链接：

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