节卡JAKA机械臂培训笔记（偏入门）_节卡机器人inpos指令发出

1 软件安装与资料下载

用户手册、快速入门手册 - 技术资料 - 资料下载https://www.jaka.com/jszl.html

2 JAKA各类设备

ZU系列机械臂：pro版本的防水等级更高，PRO版需要在出厂前安装，普通版不能修改。

C系列：精度低、价格低

Minicobo：轻量化，用于教育，餐饮，新零售

MiniCab控制柜：更小，手柄接头和端子数不同于标准电控柜

力控：1维、6维，力跟踪精度1N，碰撞精度10N

安全防护：第一级防护视觉检测，第二级防护接触避碰

3 结构

3.1 机械臂末端：

末端point按钮：记录点位

末端Free按钮：自由拖拽

末端工具TCP接头：末端工具供电+信号

呼吸灯意义：

3.2 手柄

红色急停按钮（最上方）

开机按钮（左上）

上电按钮（右上）

解锁锁定按钮（右下）

启动与终止按钮（左中）：终止程序后再次按下，从头执行程序

暂停与恢复按钮（左下）：终止程序后再次按下程序从暂停处继续开始

复位按钮（右中）：按下后机器人回到初始位置，初始位置需要在APP中设置。

3.3 电控柜：

电控柜底部四个接口，分别连接手柄、电源、机器人、网线。新版电控柜自带WiFi模块，不需要接路由器。

4 机器人开机与拖拽

step1 开机按钮（左上）：按1-2S开机，底部呼吸灯变为蓝色，锁定指示灯亮起

step2 长按锁定键（右下）至灯熄灭，机器人解锁。

stewp3 闪电按钮（右上）：解锁后按一下，机器人上电。机械臂末端呼吸灯点亮。

step4 上使能：同时按住闪电按钮和锁定按钮，听到咔咔声，手柄呼吸灯变绿，上使能。

按住机械臂末端free按钮或呼吸灯即可拖拽。

5 关机

1. step1 下使能，咔咔两声。
2. step2 下电，末端呼吸灯熄灭。
3. step3 关闭控制柜，长按电源键3S。

6 APP使用

6.1 开机：

注意：在使用示教器时需要确保手柄在锁定状态。

使用安装有JAKA应用程序的安卓或鸿蒙系统的平板或手机，为便于操作建议使用平板，平板连接机器人的三种方法：

无线连接：手机/平板连接控制器WIFI，WIFI名字见控制柜：CAB……

有线连接：网线

离线连接：手机/平板连接控制器WIFI，如果出现能ping通机器人IP、但软件中找不到机器人的问题，可以直接输入IP连接。

点击右上角未连接，可以找到一台机器人。如果找不到，断开WiFi重新连接，重启APP。或换用上述其它连接方法。

以管理员身份登陆，密码jakazuadmin

 首先检测机器人安装位置：正装，侧装或反装。软件默认正装。由于这关系到机器人重力补偿，如果机器人是侧装或倒装，需要在软件中另行设置。。

之后设置末端执行器重量和重心。

接下来设置碰撞等级和碰撞保护。

最后依次打开本体电源，上使能。机器人呼吸灯变为绿色，可以正常使用。

 6.2 手动操作：

右边竖排是手动操作各个关节；左侧一排操纵末端移动；下方横条设置移动速度。

 6.3 坐标系

机器人的相关坐标系包括两种：

基座坐标系（用户坐标系，世界坐标系）：在机器人运行中固定不动。

工具坐标系：在机器人运行中随机器人运动而运动。

在APP的手动操作中，左侧的拖动是相对于坐标系而言的。在顶端可以选择基座坐标系或工具坐标系。

6.4 用户自定义基座坐标系

  设置-操作设置-用户坐标系设置-输入设置：相对于基座坐标系的偏移量。

  设置-操作设置-用户坐标系设置-三点设置：期望原点、期望X轴上一点、期望XOZ平面上任意一点。点的选取是通过操作机械臂，记录末端位置实现的。

6.5 用户自定义工具坐标系

  设置-工具设置-TCP设置-工具中心点设置-输入设置：手动指定工具坐标系原点位置。当控制精度要求不高时，用这个方法更简单。

  四点设置/六点设置：通过设置多个不同的到达该位置的位姿，相当于这些位姿所对应的工具末端均位于工具坐标系原点，但绕原点存在不同的转角。当控制精度要求较高时，用这个方法。

  新的工具坐标系平行于现有工具坐标系（末端法兰中心），坐标原点位置根据上述两个方法确定。设置后，新坐标系添加在手动操作页面的各个坐标系中。