MoveIt机械臂控制——（一）基本配置步骤_moveit的使用(一)

（一）MoveIt! 使用方法：

（1）组装：创建机器人URDF模型
（2）配置：使用工具生成配置文件
（3）驱动：添加机器人控制器或控制器插件
（4）控制：使用软件控制机器人运动

安装moveit包：

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
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设置环境：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source /opt/ros/kinetic/setup.zsh
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若想每次打开终端自动设置环境：

gedit ~/.bashrc
gedit ~/.zshrc
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再将以上命令粘贴进去即可：

（1）组装：

（1.1）完整的URDF文件：

marm_description/urdf/arm.xacro
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（1.2）机械臂模型：

marm_description/launch/view_arm.launch
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启动命令：

roslaunch marm_description view_arm.launch
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