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VIO深蓝学院-第二章_标定陀螺仪
作者：Li_阴宅 | 2024-07-27 20:44:04
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标定陀螺仪
一. 大纲
（1）旋转运动学
（2）IMU测量模型和运动模型
（3）IMU误差模型
（4）运动模型离散时间处理
二. 测量模型和运动模型见下网址
VIO----相关公式解释说明_AutoGalaxy的博客-CSDN博客
三. IMU误差模型
3.1 误差分类
（1）确定性误差、随机误差
（2）确定性误差可以事先标定得：bias，scale
（3）随机误差通常假设噪声服从高斯分布：高斯白噪声，bias随机游走
3.2 确定性误差
3.3 进而得出IMU误差模型
3.4 六面法标定加速度和六面法标定陀螺仪（这里的加速度标定比较实用）
3.4 温度补偿
3.5 随机误差
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