基于葡萄串的采摘点定位方法_葡萄采摘点定位代码

作者：Li_阴宅 | 2024-07-30 07:13:39

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葡萄采摘点定位代码

概要

这里将介绍如何用图像识别方法来定位葡萄串采摘点，用于机器人自动采摘操作。

深度相机，这里我用的是realsense-L515

主要步骤如下：
1、基于RGB图像的YOLOV8目标检测
2、基于深度图的区域种子生长
3、利用峰值定位法来确定竖向位置

这里默认你已经成功训练了YOLO模型，不再对此进行描述。YOLO模型的推理效果是下面这样子的。
在这里插入图片描述

你需要将模型参数转化为ONNX格式，便于ONNXRUNTIME进行推理加速。具体过程参考这篇博客。

利用上步骤获取的检测框，对深度图进行裁剪，在检测框内部应用基于种子的区域生长方法，来获取葡萄串的实例掩膜。

/**
 * @brief 区域生长算法，输入图像应为灰度图像
 * @param srcImage 区域生长的源图像
 * @param pt 区域生长点
 * @param ch1Thres 通道的生长限制阈值，临近像1
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