这个屌丝很懒，什么也没留下！

旋转矩阵R、平移向量t以及变换矩阵T的定义及其下标的含义

作者：Monodyee | 2024-02-18 22:09:15

旋转矩阵Rwb下标的含义（两个理解角度，同一个旋转矩阵）：

1、世界坐标系w旋转到机器人坐标系b的旋转矩阵，表示机器人在世界坐标系中的姿态；

2、将机器人坐标系中的（点或向量）变换到世界坐标系的变换矩阵，表示同一个（点或向量）分别在机器人坐标系和世界坐标系的坐标表示。

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