PWM驱动直流电机

接线图项目结构
PWM.C

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void){
  // 开启时钟，这里TIM2是通用寄存器
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	// GPIO初始化代码
		/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟
	

	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	// 使用复用开漏推挽输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA1和PA2引脚初始化为推挽输出
	
	
	
	// 选择时基单元的时钟,选择内部时钟的模式,定时器默认使用的是内部单元的时钟
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	// 配置时基单元，初始化结构体
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	// 将结构体成员都引用出来放置在这个位置
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;    // 配置参数是否分屏
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up; // 选择计数的模式选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 -1;               // 表示ARR自动重装器的值，这两个参数的取值都要在0-65535之间
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36-1;              // PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;           // 重复计数器的值
	// 初始化结构体并将结构体的地址放置在init函数中
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
  // 初始化输出比较单元
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	// 给结构体赋初始值
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
  // 设置输出比较的模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  // 设置输出比较的极性,选择高极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	// 设置输出使能，输出状态
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable ;
	//设置CCR,设置ccr寄存器的值
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;    // CCR
	
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

	
	// 启动定时器
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare){
        TIM_SetCompare3(TIM2,Compare);
}


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PWM.h
电机驱动函数Motor.c

`#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void){
		/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟
	
	 /*GPIO初始化*/
	 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	 // 初始化电机方向控制角度 
	 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA1和PA2引脚初始化为推挽输出
   PWM_Init();
	
}
// 设置直流电机速度的函数
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed){
    // 判断电机是正转还是反转
	  if(Speed  >= 0){
		   // 控制方向角度
			 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
			 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
			 // 控制直流电机的速度
			 PWM_SetCompare3(Speed);
		}else{
		   // 控制电机反转
			 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
			 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
			 // 控制直流电机的速度
			 PWM_SetCompare3(-Speed);
		}
}`
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电机驱动函数Motor.h
main函数文件

`#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;		//定义用于接收按键键码的变量
int8_t Speed;		//定义速度变量

int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	OLED_Init();		//OLED初始化
	Motor_Init();		//直流电机初始化
	Key_Init();			//按键初始化
	
	/*显示静态字符串*/
	OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");		//1行1列显示字符串Speed:
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();				//获取按键键码
		if (KeyNum == 1)					//按键1按下
		{
			Speed += 20;					//速度变量自增20
			if (Speed > 100)				//速度变量超过100后
			{
				Speed = -100;				//速度变量变为-100
											//此操作会让电机旋转方向突然改变，可能会因供电不足而导致单片机复位
											//若出现了此现象，则应避免使用这样的操作
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);				//设置直流电机的速度为速度变量
		OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3);	//OLED显示速度变量
	}
}
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