机器人前馈控制MATLAB实现

作者：Monodyee | 2024-04-28 12:51:20

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机器人前馈控制MATLAB实现

在机器人控制中，前馈控制是一种常用的方法，用于补偿系统中的已知动态。前馈控制通常与反馈控制结合使用，以提高系统的跟踪性能和响应速度。在MATLAB中实现机器人前馈控制涉及几个步骤，包括系统建模、设计前馈控制器、实现控制算法以及仿真验证。

前馈控制是一种预测控制，通过对系统当前工作状态的了解，预测出下一阶段系统的运行状况。前馈的缺点是在使用时需要对系统有精确的了解，只有了解了系统模型才能有针对性的给出预测补偿。但在实际工程中并不是所有的对象都是可得到精确模型的，而且很多控制对象在运行的同时自身的结构也在发生变化。所以仅用前馈并不能达到良好的控制品质。这时就需要加入反馈，反馈的特点是根据偏差来决定控制输入，不管对象的模型如何，只要有偏差就根据偏差进行纠正，可以有效的消除稳态误差。

　　前馈-反馈综合控制结合二者的优点，可以提高系统响应速度。从前馈控制角度看，由于增加了反馈控制，降低了对前馈控制模型精度的要求；从反馈控制角度看，前馈控制作用对主要干扰及时进行粗调，大大减少反馈控制的负担。

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