Ubuntu18.04运行ORB_SLAM3以及ROS上运行ORB_SLAM3_ros运行orbslam3

ORB_SLAM3的安装运行

**前提：**将各种SLAM用到的库都已经安装过了（跟着高博的《视觉SLAM十四讲》安装的，基本不会有啥错误）。
主要参考链接：很靠谱，安装流程很完整，很适合小白，还有不少报错情况和解决方法
大致流程：（因为有些小问题是自己遇到的，进行一个整理）（没有额外提的，都是按上面的博客做的）
1、下载ORB_SLAM3
2、编译ORB_SLAM3： 因为编译的东西比较多，不建议按照其他博主一样按照官方的教程完整进行编译，建议按照上述的博客写的一部分一部分编译，出错了也比较好找解决方法。

• 自己遇到的唯一问题就是，将ORB_SLAM3中的CMakeLists.txt中的Opencv4.4版本改成我自己的3.4版本，按照上述博客走就好。
  3、运行ORB_SLAM3跑数据集： 按照上述博客下载一下启动文件命令集合，然后根据自己所需选择相应的数据集以及命令。
  遇到的问题： 运行时可能没有可视化窗口，在相应的.cc文件中，将true改成false即可。参考方案

ROS安装

之前跑VINS_FUSION时安装了，参考链接。

在ROS中运行ORB_SLAM3

参考博客： 还是参考上面的博客
报错： 上面博客提到的问题我都遇到了，按照其方法解决即可。还遇到了一个关于Sophus的报错，在这个解决方案的最后也提到了。
跑数据集： 在ROS中用ORB_SLAM3跑数据集时，参考的是这个博客。但是我的还需要修改路径，很奇怪，怀疑是自己没配好。
示例：
原博客：

rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml
rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw
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自己修改：总之就是自己找不到ORB_SLAM3吗，需要我自己修改。 关于这个问题我会再继续研究，有知道答案的大佬也欢迎来指导，感激不尽！

rosrun ORB_SLAM3 Mono /root/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /root/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/EuRoC.yaml
rosbag play /home/SLAM/test_data/MH_04_difficult.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw
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