ROS主从机配置

设置步骤：
1、IP设置
一个主机，多个从机，每个先都设定为同一网段下固定IP。

2、修改~/.bashrc文件
主从机都需要修改~/.bashrc文件，添加以下内容：
主机中添加：

export ROS_HOSTNAME=主机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP
1
2
3

从机中添加：

export ROS_HOSTNAME=从机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP
1
2
3

注意，在这里的ROS_MASTER_URI指明的是作为主机的IP，因此主机从机这里要设置为一致的IP，另外最好加上ROS_IP。

3、修改/etc/hosts文件
接下来这部比较重要，就是将从机的IP添加到主机的 /etc/hosts 这个配置文件里：

sudo gedit /etc/hosts
1

主机添加：

从机IP 从机hostname
1

从机添加：

主机IP 主机hostname
1

注意：这里建议主机从机都要将对方的IP hostname添加到自己的 /etc/hosts 中，如果不填加，将无法反向控制。如主机的hosts文件中没有添加从机的信息，从机只能接收到从主机发来的信息，而无法向主机发送信息。