S32K144-12.flexcan fifo_s32k144 flexcan

S32K146 FLEXCAN SDK解读：

FlexCAN 模块是一个通信控制器，该模块实现了 CAN 协议即CAN2.0B 协议规范。 FlexCAN 模块的字模块，包括了用来存储消息缓冲的相关联的内存区域，Rx 全局掩码寄存器、Rx 私有掩码寄存器、Rx 先进先出队列以及 Rx 队列标识过滤器。消息缓冲区存储在一个专用于 FlexCAN 模块的 RAM 区，请求存取 RAM 接收和传输消息帧，验证接收到的消息以及进行错误处理。控制器主机接口子模块用来选择接收和传输的消息缓冲区，使用仲裁与 ID 匹配算法，以建立同 CPU 或者其他模块的连接。

私有掩码则有64个，RXIMR0 - RXIMR63，对应MB0 – MB63，是一一对应的关系，所以私有掩码和对应的MB可以放到一起配置。

掩码不影响筛选表，而是与对应的ID位是否需要去和MB里面设定的预期ID对比。eg：flexcan_msgbuff_t recmsg;

当设置私有掩码时

#define CAN_ID_STD_MASK       0x1FFC0000u

0xC0000000|0x7FF ID为标准帧

 (stdMask << CAN_ID_STD_SHIFT) & CAN_ID_STD_MASK;

0xC0000000|0x7FF左移18与上0x1FFC0000还是为 0x1FFC0000

即(base->RXIMR[msgBuffIdx])为0x1FFC0000    二进制00011111111111000000000000000000

标准帧看29-19位 11111111111 也就是全关心

所以筛选id设置啥只接收啥

中断

uint8_t canrxdata[8];
 
flexcan_msgbuff_t recmsg;
 
flexcan_id_table_t canidtable[8];
 
void canrxcallback(uint8_t instance, flexcan_event_type_t eventType,
 
                                   uint32_t buffIdx, flexcan_state_t *flexcanState)
 
{
 
    // RxFIFO接收完成
 
          if(eventType == FLEXCAN_EVENT_RXFIFO_COMPLETE) {
 
        // CAN0接收
 
                  if(instance == INST_CANCOM1)
 
                  {
                          memcpy(&canrxdata, &recmsg.data, 8);
 
   //此函数使用 Rx FIFO 接收 CAN 帧。该函数立即返回。如果安装了回调，则在接收到帧并读入指定的缓冲区后，将调用该回调。
                          FLEXCAN_DRV_RxFifo(INST_CANCOM1, &recmsg);
 
                  }
 
          }
 
}
 
 
 
 
 
void can_fifo_init(void){
 
FLEXCAN_DRV_Init(INST_CANCOM1, &canCom1_State, &canCom1_InitConfig0);
 
//过滤器表元素设置
 
 flexcan_id_table_t canidtable[8];
 
    for(uint8_t i=0;i<8;i++)
 
    {
 
        canidtable[i].isExtendedFrame = 0;
 
        canidtable[i].isRemoteFrame = 0;
 
        canidtable[i].id = 0x11;
 
    }
 
 
 
    //配置RX FIFO ID过滤器表元素，并启用RX中断
 
    FLEXCAN_DRV_ConfigRxFifo(INST_CANCOM1,FLEXCAN_RX_FIFO_ID_FORMAT_A,canidtable);
 
 
 
    /*私有掩码设置*/
 
/*    FLEXCAN_DRV_SetRxMaskType(INST_CANCOM1,FLEXCAN_RX_MASK_INDIVIDUAL);
 
    for(uint8_t id_index=0;id_index<8;id_index++)
 
    {
 
        FLEXCAN_DRV_SetRxIndividualMask(INST_CANCOM1,FLEXCAN_MSG_ID_STD,id_index,0xc0000000|0x7ff);
 
    }*/
 
 
 
 
 
/*自定义
 
    flexcan_id_table_t canidtable[8];
 
    for(uint8_t i=0;i<8;i++)
 
    {
 
        canidtable[i].isExtendedFrame = true;
 
        canidtable[i].isRemoteFrame = false;
 
        canidtable[i].id = 0x12345678;
 
    }
 
    FLEXCAN_DRV_ConfigRxFifo(INST_CANCOM1,FLEXCAN_RX_FIFO_ID_FORMAT_A,canidtable);
 
    */
 
    //将RX掩码类型设置为RX全局掩码或RX单个掩码
 
    FLEXCAN_DRV_SetRxMaskType(INST_CANCOM1,FLEXCAN_RX_MASK_GLOBAL);
 
//将Rx FIFO全局掩码设置为11位标准掩码或29位扩展掩码
 
FLEXCAN_DRV_SetRxFifoGlobalMask(INST_CANCOM1,FLEXCAN_MSG_ID_STD,0);
 
FLEXCAN_DRV_InstallEventCallback(INST_CANCOM1,canrxcallback,NULL);
 
//此函数使用 Rx FIFO 接收 CAN 帧。该函数立即返回。如果安装了回调，则在接收到帧并读入指定的缓冲区后，将调用该回调。
 
FLEXCAN_DRV_RxFifo(INST_CANCOM1,&recmsg);
 
}
 
 
 
 
 
 
void can_fifosend(void){
 
flexcan_data_info_t can_tx_data_config;
 
can_tx_data_config.msg_id_type = FLEXCAN_MSG_ID_STD;
 
//8字节数据帧
 
can_tx_data_config.data_length = 8;
 
can_tx_data_config.is_remote = 0;
 
//不使能自动波特率
 
can_tx_data_config.enable_brs = 0;
 
//                  CAN      邮箱       配置           发送ID  数据
 
FLEXCAN_DRV_Send(INST_CANCOM1,2,&can_tx_data_config,0x1,canrxdata);
 
}

DMA的代码和中断一样

只要配置DMA通道和初始化

代码中会自动调用