MPU6050姿态解算——Mahony互补滤波_mahony互补滤波 kp和ki

作者：weixin_40725706 | 2024-05-14 09:54:11

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mahony互补滤波 kp和ki

引入

Long time no see，首先放一张图，黄色的是DMP获取的Pitch角数据，紫红色的是互补滤波解算的Pitch角数据（人为晃动陀螺仪增加了干扰）。
DMP与Mahony数据的比较

从上面的曲线图结合我实际的干扰，在我大范围晃动陀螺仪的时候，DMP的角度变化还是很小，感觉是为了滤波而滤波，数据的真实性不可靠。而且在动态曲线观察的时候，互补滤波明显比DMP得到的的数据更快，时效性也

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